FreeRTOS任务切换解析（2）

yuyang911220

二：利用宏实现任务切换  portYIELD_WITHIN_API();
#define portYIELD_WITHIN_API portYIELD
#defineportYIELD()     vPortYieldFromISR()
利用PendSV异常实现任务切换
void vPortYieldFromISR( void )
{

*(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;
}
出现portYIELD_WITHIN_API的地方有以下几处：
2.1:任务创建，如果创建的任务优先级比正在运行的高，进行切换
if( xSchedulerRunning != pdFALSE )
  {
   
   if(pxCurrentTCB->uxPriority < uxPriority)
   {
    portYIELD_WITHIN_API();
   }
  }
2.2：任务删除（删除自己）

  if( xSchedulerRunning !=pdFALSE )
  {
   if( ( void *) pxTaskToDelete == NULL )
   {
    portYIELD_WITHIN_API();
   }
  }
2.3：任务延时vTaskDelayUntil  vTaskDelay

如果延时时间没有到，强迫切换
  if( !xAlreadyYielded )
  {
   portYIELD_WITHIN_API();
  }
2.4：任务优先级设置vTaskPrioritySet
2.4.1：
   The priority of another task is being raised，
     其他某个任务优先级变高.
   
      xYieldRequired= pdTRUE;标志变量。
2.4.2： 设置自己的优先级变低。

     xYieldRequired= pdTRUE; 标志变量
判断标志变量的数值：
if( xYieldRequired == pdTRUE )
    {
     portYIELD_WITHIN_API();
    }
2.5：任务挂起 vTaskSuspend 只能挂起自己
if( pxTaskToSuspend == pxCurrentTCB )
   {
    pxTaskToSuspend= NULL;
   }

  if( ( void * ) pxTaskToSuspend== NULL )
  {
   portYIELD_WITHIN_API();
  }
2.6：任务唤醒  只能唤醒其他任务 vTaskResume

     if(pxTCB->uxPriority >=pxCurrentTCB->uxPriority )
     {
      
      portYIELD_WITHIN_API();
     }
2.7：xTaskResumeAll

    while(( pxTCB = ( tskTCB * )listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY(  ( ( xList * )&xPendingReadyList ) ) ) != NULL )
    {
     vListRemove(&( pxTCB->xEventListItem ) );
     vListRemove(&( pxTCB->xGenericListItem ));
     prvAddTaskToReadyQueue(pxTCB );
     
     if(pxTCB->uxPriority >=pxCurrentTCB->uxPriority )
     {
      xYieldRequired= pdTRUE;
     }
    }
   
    if(uxMissedTicks > ( unsigned portBASE_TYPE ) 0 )
    {
     while(uxMissedTicks > ( unsigned portBASE_TYPE ) 0 )
     {
      vTaskIncrementTick();
      --uxMissedTicks;
     }
     
     #ifconfigUSE_PREEMPTION == 1
     {
      xYieldRequired= pdTRUE;
     }
     #endif
    }
    if(( xYieldRequired == pdTRUE ) || ( xMissedYield == pdTRUE ) )
    {
     xAlreadyYielded= pdTRUE;
     xMissedYield= pdFALSE;
     portYIELD_WITHIN_API();
    }
   }
  }