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标题: 急求：关于PID控制量的输出怎样转化为PWM信号对执行机构进行控制 [打印本页]

作者: benbentl 时间: 2011-1-9 13:59 标题: 急求：关于PID控制量的输出怎样转化为PWM信号对执行机构进行控制

芯片：MC9S12DP256
控制内容：对发动机转速进行增量PID控制，通过调节电子节气门开度，使怠速转速稳定在1000r/min，
我的问题是：通过对怠速设定转速和实际测量转速求偏差，进行PID运算，得到一个控制增量，那么这个控制增量怎么处理呢？把它直接赋给PWM占空比寄存器吗？
这个问题想了好久都没有想明白，非常苦恼，请明白的朋友指教！

作者: transmission 时间: 2011-1-11 21:11

你的得到的增量做个放大活缩小系数，就可直接给Pwm的占比赋值了。我想这样控制起来会有比较大的震荡把，估计pi参数很难调整的，应该是基于扭矩控制的，你的模型可以估算出来怠速的摩擦功，根据这个计算进气量和点火提前角度的修正。

作者: dfmc 时间: 2011-2-20 20:42

我也做过类似的。我的是PID增量，用PWM控制电机。也曾经苦恼于计算出的增量与PWM的关系，一直没有真正的弄明白。通过不断的调试才勉强可以，但是一直不稳定。求解阿。。

作者: expand 时间: 2011-2-28 13:40

楼主的问题是PID的控制量如何与执行机构的映射问题，对于单因子控制，对转速偏差得到的PID增量，可以直接给PWM的占空比，楼主想不明白是这两个不是同一个控制对象吧，应该把PID计算结果付给速度因子才对而不是占空比因子。比如PID计算出来的速度为V1, 输出应该为V2 = Kp*V1, 假设输出速度V2 = k1*占空比（所谓的单因子控制），那么占空比 = V2/K1 = Kp*V1/K1 = Kp' *V1, 结论：只要你是单因子模型，输入和输出的映射关系都转换到Kp,Ki,Kd三个参数上了，只要你好好的标这几个参数，根据老衲的经验，就一定能够稳定。不知道我说明白没？

作者: benbentl 时间: 2011-3-10 23:29

非常感谢楼上朋友们的热然后情回答！
只是现在还不是特别明白，我现在的做法是这样的：因为我是要通过控制节气门来实现怠速转速的稳定，所以我现在是把对转速偏差得到的PID增量赋给节气门位置变量，这样就得到了一个节气门位置变量的目标值，然后用PID函数计算节气门目标位置和实际位置的偏差，得到的增量再赋给PWM的占空比寄存器。
不知道这样对不对？
还有一个痛苦的问题：
单纯软件仿真的话，能对PID程序进行仿真吗？能看到程序运行的结果吗？运行结果是个什么样的形式？

作者: xiao307307 时间: 2011-5-17 10:34

推荐使用模拟的PWM来使用，不用模组，这样占空比就容易控制

作者: 梧桐1209 时间: 2011-5-21 22:29

近期用PID PWM 电机转动，用位置式控制相对来说简单些，增量式更合适舵机控制，此乃个人看法，望指正

作者: expand 时间: 2011-6-13 10:03

5# benbentl

楼主你好，你个要看你的怠速控制模型了啊，那一块特别复杂，应该不只是仅仅控制节气门开度来稳怠速吧，比如还有大气压力，水温有么？还有怠速如果稳到1000转，此时再踩油门踏板，转速上去到3000转后跌落时还能稳到1000转么？

单纯从PID控制原理来说，转速偏差通过PID计算然后给节气门开度是没有问题的，通过控制进气量来控制燃烧效率。但是实际上你可能在整车上调试的不好，这并不是说明Kp,Ki,Kd没有标好，而是控制对象很复杂，控制策略可能需要完善。。。

至于单独对PID算法的软仿，没有意义啊，给一个阶跃信号，得到稳定值和响应时间，超调...书上就有，
算法大家都知道，不要怀疑算法，关键是看你怎么去用

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