最后我再结合我自己说说如何学习UCOS.其实呢,只要你理解了我上面说的多任务切换的基本原理,然后再拿一个简单的实际例子,比如UCOS作者本人的著作“µC/OS, The Real-Time Kernel”中给出的例子中的一个,展开所有的调用函数,从头到尾,细细研读,再加上做者本人的讲解,理解应该不难.其中我要强调的是初始化函数OSInit(),把它展开,勾画出所有的数据结构,你就对UCOS所用的数据结构成竹在胸,在后面其它的阅读中追踪这些数据结构,你会发现其实UCOS很简单.一旦读懂一个例子,不论它使用哪个任务通讯机制,或是DELAY(),基本上大体框架你已经没问题了,后面再看其他例子,用到哪个通讯机制(其实也就三个semaphore,MESSAGE,QUEUE)查哪个,基本上做的事情大同小异.