图1 系统模块图
图2 传感器工作原理图
图3 脉冲时序图
图4 停车标识符范围
图5 车辆纵向模型
图6 预定速度轨迹
图7 预定加速度轨迹
图8 Fuzzy—PI控制器
图9 实时速度归属函数
图10 速度误差量归属函数
图11速度积分误差量归属函数
表2 KP模糊控制规则表
表3 KI模糊控制规则表