void SJA1000_Init(void)
{
    uchar i,a,b,i_temp=0,TempData,j_temp=0;

    CLI();
SJA100HardWareRest();                   //硬件复位
    //Read_SJA1000(CAN_IR);                 //读中断寄存器，清除中断位
SJAEntryResetMode();                    //进入复位模式
DelayUs(5);
SR_status = Read_SJA1000(CAN_SR);          //读状态
//进入Pelican模式
    Write_SJA1000(CAN_CDR,0xc0);        //选择Pelican模式，CBP=1，激活RX0; 关闭TX1中断与时钟输出。
  SR_status = Read_SJA1000(CAN_SR);          //读状态
DelayUs(5);

//自检模式，自发自收检测
//Write_SJA1000(CAN_MOD,0x04); //配置模式寄存器，双滤波，自发自收

    //接收所有报文  
    Write_SJA1000(CAN_AMR0,0xff);    //配置验收屏蔽AMR0=0FFH
    Write_SJA1000(CAN_AMR1,0xff);    //配置验收屏蔽AMR1=0FFH
    Write_SJA1000(CAN_AMR2,0xff);    //配置验收屏蔽AMR2=0FFH
    Write_SJA1000(CAN_AMR3,0xff);    //配置验收屏蔽AMR3=0FFH
    Write_SJA1000(CAN_ACR0,0x00);    //配置验收代码ACR1=0:
Write_SJA1000(CAN_ACR1,0x00);    //配置验收代码ACR1=0:
Write_SJA1000(CAN_ACR2,0x00);    //配置验收代码ACR1=0:
    Write_SJA1000(CAN_ACR3,0x00);    //配置验收代码ACR3=0;


Write_SJA1000(CAN_TXERR,0x00);  
Write_SJA1000(CAN_RXERR,0x00);
Write_SJA1000(CAN_ECC,0x00);
Write_SJA1000(CAN_RBSA,0x00);

//设置波特率(16MHZ晶振，125Kb)
    Write_SJA1000(CAN_BTR0,0x03);    //配置总线定时--1255kbps    0x6e  03
    Write_SJA1000(CAN_BTR1,0x1C);                         //     0xff  af
    Write_SJA1000(CAN_OCR,0xaa);     //配置输出控制
    Write_SJA1000(CAN_EWLR,0xff);    //配置错误报警限制为255
Write_SJA1000(CAN_CMR,0x0c);     // 清楚数据溢出和释放接收缓冲器

// 退出复位模式，进入工作模式
SJAQuitResetMode();
SR_status = Read_SJA1000(CAN_SR);          //读状态
//Write_SJA1000(CAN_TXB+4,ID3);            //配置发送缓冲区的ID3-
   // Write_SJA1000(CAN_IER,0x01);            //配置SJA10000中断-错误报警/发送/接收中断  0x07
    Write_SJA1000(CAN_IER,0x81);             //使能SJA1000接收中断位,和总线错误中断位
    SEI();

}

//******************************SJA1000发送程序*********************************
void send_sja1000(void)
{   
    uchar s,i,canstatus,canstatus1,canstatus2,canstatus3,canstatus4;
//CLI();
canstatus  = Read_SJA1000(CAN_SR);          //读状态
    canstatus1 = Read_SJA1000(CAN_MOD);    //读模式
    canstatus2 =  Read_SJA1000(15);    //TX错误计数
    canstatus3 =  Read_SJA1000(14);    //RX错误计数
    canstatus4 =  Read_SJA1000(12);    //错误代码捕捉

   for( i=0;i<5;i++ );  
   {
    canstatus = Read_SJA1000(CAN_SR);
   }
   
   if((canstatus & 0x0C)== 0x0C)    //查询SJA1000是否处于接收状态，当SJA1000不处于接收状态时才可继续执行
   {                                //SR.3=0,发送请求未处理完，等待直到SR.3=1
       goto SJA1000;                //SR.2=0,发送缓冲器被锁
   }
   else  
   {  
      LEDSysMode = 0;
      return;
   }

SJA1000:   
  
//发送数据写进发送缓冲区中
  WriteSJARegBlock(16,Send_CAN_Info_ID,5); //扩展帧，向发送缓冲区写入5个识别码
     Write_SJA1000(21,DataText[0]);     //扩展帧，向发送缓冲区写入8个数据
  Write_SJA1000(22,DataText[1]);
  Write_SJA1000(23,DataText[2]);
  Write_SJA1000(24,DataText[3]);
  Write_SJA1000(25,DataText[4]);
  Write_SJA1000(27,DataText[6]);
  Write_SJA1000(26,DataText[5]);
  Write_SJA1000(28,DataText[7]);
// 启动发送
     Write_SJA1000(CAN_CMR,0x01);//使能发送请求，发送数据。(0x03,单次发送，有错误不重新发送；0x01发送请求命令,当错误时可重发；0x10产生一次自接收性质的报文发送）
     SEI();
  DataText[7]=0x00;
     while((canstatus&0x08) ==0)        //  检测是否发送完毕                                
     {
      canstatus = Read_SJA1000(CAN_SR);   //读状态
     }
      LEDSysMode = 1;
  
}