标题:
基于ARM11+CPLD的小型无人机飞行控制器设计 (5)
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作者:
yuyang911220
时间:
2014-8-30 18:14
标题:
基于ARM11+CPLD的小型无人机飞行控制器设计 (5)
载体坐标系中的矢量
在参考坐标系
的表示可通过式(1)计算出:
(4)
是由其在载体坐标系的对应各轴的角速率分量
构成,由姿态传感器ADIS16365测得。本文采用四阶龙格库塔法解(3)式。
的求解,构建了姿态矩阵
,再根据(8),(9),(10)求解俯仰角
、横滚角
、偏航角
,即获得机体的姿态。
基于姿态数据及各轴角速率,PID控制器的输出由(11)式计算[6][7]:
K为采样序号、
为第k次控制输出值、
为第k次采样输入偏差、
为前次采样输入偏差、
积分系数、
微分系数,
为比例系数。
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