图2.行走时的加速度计信号图,比较三种不同的携带状态:放在裤兜时一条腿的信号强于另一条腿的信号;握在手里正面朝上时,两种信号几乎相同;握在手里侧面朝上时,手臂摇摆等因素导致了一些不规则变化。
Vertical acceleration while walking:步行时的垂直加速度
Pant pocket:放在口袋里
Hand front:握在手里正面朝上
Hand side:握在手里侧面朝上
Time (sec):时间(单位:秒)
行进方向不同于移动设备的朝向。多数传感器算法都会注重移动设备的朝向,但实际上真正重要的却是用户移动的方向。这种行进方向称为“方位”,它和方向是两个概念。方位是区分PDR和步数计算的因素之一。通过从设备方向中辨别出用户的行进方向和设备朝向,算法能够得出按圈行走实际上会回到起始点。
PDR技术是强大的室内定位工具,然而,其运行的环境却非常复杂。以往的解决方案都是要求用户在携带PDR系统时走“蛋糕步”。而如今,引入新环境信息集合的算法已经解决了诸多类似问题。相信这些新的系统定能帮助定位服务走出困境,走向辉煌。
参考文献
1. Jimenez, A.R., F. Seco, C. Prieto and J. Guevara, “A Comparison of Pedestrian Dead-Reckoning Algorithms using a Low-Cost MEMS IMU,” WISP 2009 - 6th IEEE International Symposium on Intelligent Signal Processing.
2. Chen, I., J. Steele, “What do Smartphone Sensors Sense All Day?” EDN, Dec 2012. (http://www.edn.com/design/system ... sors-sense-all-day-)
3. Tian, Y., Y. Li, C. Rizos, and Z. Ren, “Three-loop Integration of GPS and Strapdown INS with Coning and Sculling Compensation.”
4. B. Beauregard, “Omnidirectional Pedestrian Navigation for First Responders,” in 4th Workshop on Positioning, Navigation and communication, WPNC 2007.
原文作者:Jim Steele