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标题: ROS探索总结（七）——smartcar源码上传 [打印本页]

作者: pengpengpang 时间: 2015-2-27 15:56 标题: ROS探索总结（七）——smartcar源码上传

看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见： http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985 代码的内容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件，已经运行使用的launch文件，大家下载后可以直接编译使用，由于代码在我的计算机上编译时带有路径信息，所以大家编译的时候请使用下面的命令先清除再编译：[cpp] http://static.blog.csdn.net/scripts/SyntaxHighlighter/styles/images/defa...); background-color: inherit; border: none; padding: 1px; margin: 0px 10px 0px 0px; font-size: 9px; display: inline-block; width: 16px; height: 16px; text-indent: -2000px; background-position: 0% 0%; background-repeat: no-repeat no-repeat;" title="view plain">view plainhttp://static.blog.csdn.net/scripts/SyntaxHighlighter/styles/images/defa...); background-color: inherit; border: none; padding: 1px; margin: 0px 10px 0px 0px; font-size: 9px; display: inline-block; width: 16px; height: 16px; text-indent: -2000px; background-position: 0% 0%; background-repeat: no-repeat no-repeat;" title="copy">copy

rosmake smartcar_description --pre-clean

代码中的urdf文件里室机器人的urdf描述，和上一篇博客中讲的是一样的，launch文件夹中主要有以下文件：

第一个实在gazebo仿真中用到的，需要先运行gazebo，然后再运行。但是貌似有问题，我每次加载到gazebo中的时候似乎物理参数不对，机器人在gazebo里飞来飞去的，至今还没有解决。如果哪位仁兄发现问题了，还请多多指教。第二个文件是我在绘制模型的时候用到的，主要功能是在rviz中显示机器人模型，文件中的以下代码：[cpp] http://static.blog.csdn.net/scripts/SyntaxHighlighter/styles/images/defa...); background-color: inherit; border: none; padding: 1px; margin: 0px 10px 0px 0px; font-size: 9px; display: inline-block; width: 16px; height: 16px; text-indent: -2000px; background-position: 0% 0%; background-repeat: no-repeat no-repeat;" title="view plain">view plainhttp://static.blog.csdn.net/scripts/SyntaxHighlighter/styles/images/defa...); background-color: inherit; border: none; padding: 1px; margin: 0px 10px 0px 0px; font-size: 9px; display: inline-block; width: 16px; height: 16px; text-indent: -2000px; background-position: 0% 0%; background-repeat: no-repeat no-repeat;" title="copy">copy

<arg name="gui" default="false" />

如果把false改为true，则会打开一个gui的调试界面，可以通过滑动条旋转车轮，如下图所示。默认是false。

第三个文件是在方针的时候用到的，就是前面博客中使用的，会打开arbotix仿真器。根目录中还有rviz的配置文件urdf.vcg，只要大家在rviz中修改界面或者参数，推出的时候保存，就会自动修改这个文件了。 config文件夹下的是仿真用到的配置文件。

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