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标题: STM32 ucos 下添加 CAN 模块 [打印本页]

作者: yuyang911220 时间: 2015-4-28 09:43 标题: STM32 ucos 下添加 CAN 模块

1.CAN IO RX TX 的设定和重映射
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE); //端口重映射到PD0,PD1

2.clock CAN IO CLOCK 的开启
、*-------gpio for can------------*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
      CAN 自身CLOCK 的开启、
/* CAN Periph clock enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);
3.CAN 接收中断函数 USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler（）
  及其向UCOS 系统的注册
  /*Set ISR for CAN*/
  BSP_IntVectSet(BSP_INT_ID_USB_LP_CAN_RX0,USB_LP_CAN_RX0_IRQHandler);
  BSP_IntEn(BSP_INT_ID_USB_LP_CAN_RX0);

  向CPU 注册
/* enabling interrupt */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
CAN 使能
/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
  CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);
4.CAN 相关结构体即寄存器的初始化
/* CAN register init */
  CAN_DeInit();
  CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

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