说明,CAN 的发送和接收这一基本的操作已经完成了。对于 CAN 的复杂的运用特点,可以在该基础上进一步衍生。
附录:
1、针对现有的 CAN 的总线协议:在数据区域只有固定的 8Byte;也就是说一个 CAN 报文发送的数据只有 8 个,我们的单片机的寄存器也只提供了 8 个寄存器,符合当前的 CAN 的协议;如果客户想发送多个>8 的数据,需要在其上层协议中,用软件去多次发送。也许在下一代的 CAN 总线中,会对这一特点进行改变。
2、CanHandle.Init.NART= ENABLE 的说明; 在基于"STM32Cube_FW_F4_V1.10.0\Projects\STM324x9I_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking", 如果只用一块STM32F429-EVAL 调用HAL_CAN_Transmit()的发送函数,会发现 CAN Controller 会不断的发送数据, 这是因为在我们提供的示例中,是需要两块板子互联的,在 CAN 协议中,如果消息没有被正确的接收,它将会 be retransmitted infinitely by the transmitter until it will be acknowledgedby the receiver ,而正我们的环境中,只有一块板子,而没有 receiver。
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