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标题: AVR控制20个舵机的程序 [打印本页]

作者: yuchengze 时间: 2016-10-20 14:26 标题: AVR控制20个舵机的程序

/*AVR控制20个舵机的程序*/

#include
#include
#include "me.h"             //自定义的通用io简化位

void timer0_init(void);
void port_init(void);
void init(void);
void UART_init(void);          //串口初始化程序
void UART_rx(void);          //串口接收中断函数
void send_text(unsigned char *s); //字符串发送函数
void sendchar(unsigned char c);    //字符发送函数
void dog_init(void);          //初始化看门狗

unsigned char RX_data[4]={0};    //串口接收的数据
unsigned char RX_counter=0;    //串口接收到的字节数计数器

unsigned char pwm1,pwm2,pwm3,pwm4,pwm5,pwm6,pwm7,pwm8,pwm9,pwm10,pwm11,pwm12,pwm13,pwm14,pwm15,pwm16,pwm17,pwm18,pwm19,pwm20; //分别为20个pwm的值
unsigned char count;          //pwm定位变量
void main(void)
{
oSCCAL=0xAA;                //系统时钟校准，不同的芯片和不同的频率
init(); //?

  while(1)
  {
  WDR();                //拼命喂狗
if(RX_counter==4)       //收到一个完整的命令信息
{
   RX_counter=0;       //清除串口接收到的字节数计数器

      if((RX_data[0]==''''''''S'''''''')&&(RX_data[3]==''''''''E''''''''))//判断头尾是不是符合
      {

      CLI();          //关闭中断，开始判断数据
      switch(RX_data[1])
      {
         case 0x01:
         pwm1=RX_data[2];
         break;
         case 0x02:
         pwm2=RX_data[2];
         break;
         case 0x03:
         pwm3=RX_data[2];
         break;
         case 0x04:
         pwm4=RX_data[2];
         break;
         case 0x05:
         pwm5=RX_data[2];
         break;
         case 0x06:
         pwm6=RX_data[2];
         break;
         case 0x07:
         pwm7=RX_data[2];
         break;
         case 0x08:
         pwm8=RX_data[2];
         break;
         case 0x09:
         pwm9=RX_data[2];
         break;
         case 0x0a:
         pwm10=RX_data[2];
         break;
         case 0x0b:
         pwm11=RX_data[2];
         break;
         case 0x0c:
         pwm12=RX_data[2];
         break;
         case 0x0d:
         pwm13=RX_data[2];
         break;
         case 0x0e:
         pwm14=RX_data[2];
         break;
         case 0x0f:
         pwm15=RX_data[2];
         break;
         case 0x10:
         pwm16=RX_data[2];
         break;
         case 0x11:
         pwm17=RX_data[2];
         break;
         case 0x12:
         pwm18=RX_data[2];
         break;
         case 0x13:
         pwm19=RX_data[2];
         break;
         case 0x14:
         pwm20=RX_data[2];
         break;
         default:
         SEI();          //错误时打开中断，以便发送错误信息
         send_text("ER"); //范围超出20个pwm，就发出大写字母"ER"
         break;

      }
      SEI();          //恢复中断允许
      send_text("OK");    //判断处理完毕返回ok;
      }
}
  }
}

void init(void)
{
CLI(); //disable all interrupts
port_init();
timer0_init();
TIMSK = 0x01; //定时器中断源
UART_init();
SEI(); //re-enable interrupts
}

void port_init(void)
{
PORTB = 0x00;
DDRB = 0xFF;
PORTC = 0x00;
DDRC = 0x7F;
PORTD = 0x00;
DDRD = 0xFF;
}

void send_char(unsigned char c)    //发送单字符函数
{
  while (!(UCSRA&(1 << UDRE))); //判断上次发送有没有完成
  UDR = c;                //发送数据
}

#pragma interrupt_handler UART_rx: iv_USART_RX //将串口接收中断，指给UART_rx
/********************************************************
通讯协议：S+PWM?+Volue+E
标志说明: S ：头标志 16进制：0x53
标志说明: PWM? ： PWM标号，？范围:0x01~0x14 指20个pwm输出
标志说明: Volue: PWM占空比，范围0x00~0xff 关闭pwm则为0x00
标志说明: E ：结束标志 16进制：0x45
其他说明: 完整一个数据占4个byte,头尾必须分别为S、E方为有效
如果pwm位超出20个，返回字母ER;
********************************************************/
void UART_rx(void)                   //串口接收中断函数
{
  RX_data[RX_counter] = UDR;

  if (RX_data[RX_counter]==''''''''S'''''''')       //纠正错位用，和RX_counter溢出。
{
   RX_data[0]=RX_data[RX_counter];
   RX_counter=0;
}

  RX_counter++;                   //接收的字节数计数
}

void send_text(unsigned char *s)          //字符串发送函数
{
  while (*s)
{
   send_char(*s);
   s++;
}
}

void UART_init(void)                //串口初始化程序
{
  UCSRB = BIT(RXCIE)| BIT(RXEN) |BIT(TXEN); //允许串口发送和接收，并响应接收完成中断
  UBRR = 51;                      //时钟8Mhz，波特率9600
  UCSRC = BIT(URSEL)|BIT(UCSZ1)|BIT(UCSZ0); //8位数据＋1位stop位
}

/********************************************
设计思路：舵机典型需要20mS的频率，即50Hz的频率
为了实现8位的pwm精度，需将20mS的时间再平均分正
256份，即78.125u秒，在一次中断的时候与目标定义
需要的pwm占空比的值(pwm1~20)比较,判断io是否该
输出0电平，如果不是则输出高电平
目标中断时间: 78.125uSec (加上0.2%误差)
实际中断时间: 78.000uSec
如果想提高频率，只需要修改定时器的溢出时间
如果想提高pwm的分辨率，则修改count的值
********************************************/
void timer0_init(void)       //定时器初始化程序
{
TCCR0 = 0x00;          //停止定时器
TCNT0 = 0xB4;          //设置初始值
TCCR0 = 0x02;          //开动定时器
}

#pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:10 //将定时器溢出中断指到timer0_ovf_isr中，好比汇编中的ORG
void timer0_ovf_isr(void)    //定时器溢出中断程序
{
TCNT0 = 0xB4;          //从新调入初始值
count++;                //每中断一次加1
if (count<PWM1)          判断pwm1是不是改输出高电平 {
portc5_1;
}else{                //不是则输出0
portc5_0;
}

if (count<PWM2) </PWM2) {
portc4_1;
}else{
portc4_0;
}

if (count<PWM3) </PWM3) {
portc3_1;
}else{
portc3_0;
}

if (count<PWM4) </PWM4) {
portc2_1;
}else{
portc2_0;
}

if (count<PWM5) </PWM5) {
portc1_1;
}else{
portc1_0;
}

if (count<PWM6) </PWM6) {
portc0_1;
}else{
portc0_0;
}

if (count<PWM7) </PWM7) {
portb5_1;
}else{
portb5_0;
}

if (count<PWM8) </PWM8) {
portb4_1;
}else{
portb4_0;
}

if (count<PWM9) </PWM9) {
portb3_1;
}else{
portb3_0;
}

if (count<PWM10) </PWM10) {
portb2_1;
}else{
portb2_0;
}

if (count<PWM11) </PWM11) {
portb1_1;
}else{
portb1_0;
}

if (count<PWM12) </PWM12) {
portd2_1;
}else{
portd2_0;
}

if (count<PWM13) </PWM13) {
portd3_1;
}else{
portd3_0;
}

if (count<PWM14) </PWM14) {
portd4_1;
}else{
portd4_0;
}

if (count<PWM15) </PWM15) {
portb6_1;
}else{
portb6_0;
}

if (count<PWM16) </PWM16) {
portb7_1;
}else{
portb7_0;
}

if (count<PWM17) </PWM17) {
portd5_1;
}else{
portd5_0;
}

if (count<PWM18) </PWM18) {
portd6_1;
}else{
portd6_0;
}

if (count<PWM19) </PWM19) {
portd7_1;
}else{
portd7_0;
}

if (count<PWM20) </PWM20) {
portb0_1;
}else{
portb0_0;
}
}

void dog_init(void) //看门狗初始化
{
WDR();    //看门狗计数清零
WDTCR=0x0F; //使能看门狗,并且，采用2048分频，溢出时间5V时2.1S
}

//定时器T0中断，向8253发送控制字和数据
void T0Int() interrupt 1
{
TH0 = 0xB1;
TL0 = 0xE0; //20ms的时钟基准
//先写入控制字，再写入计数值
SERVO0 = 0x30; //选择计数器0，写入控制字
PWM0 = BUF0L; //先写低，后写高
PWM0 = BUF0H;
SERVO1 = 0x70; //选择计数器1，写入控制字
PWM1 = BUF1L;
PWM1 = BUF1H;
SERVO2 = 0xB0; //选择计数器2，写入控制字
PWM2 = BUF2L;
PWM2 = BUF2H;
}

关键字：AVR控制2  舵机

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