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标题: 用AVR(ATMEGA128的PWM相频可调)对360度舵机控制 [打印本页]

作者: yuchengze 时间: 2016-10-20 14:49 标题: 用AVR(ATMEGA128的PWM相频可调)对360度舵机控制

/******************************舵机控制头文件***********************/ #ifndef __tuoji_H__
#define __tuoji_H__
extern uchar front;
extern void motor_init(void);//初使化
extern void stop(void); //停车
extern void go(uchar speed);  //小车前或者后，具体看标志位
extern void l_r_front(uchar p); //小车向前走时的转弯函数
extern void l_r_back(uchar p); //小车向后走时的转弯函数
#endif
/******************************舵机控制C文件***********************/
#include "config.h"
void motor_init(void)
{
DDRB|=0B01100000;//pd5.6为OCR1A，OCR1B
TCCR1A=0X00;
TCCR1B=0X00;
TCCR1A=0XA0; //模式8，64分频
TCCR1B=0X13;
ICR1=1152; //20MS周期
}
void stop(void) //停车
{
OCR1A=86;//ICR1=1152时为87
OCR1B=86;
}
/*小车向前向后函数*/
void go(uchar speed)  //小车前或者后，具体看标志位
{
  if(front==1)
{
   OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86
   OCR1B=70;
}
else
{
   OCR1A=70;//1152时87停车，1000时86
   OCR1B=100;
}
}
/*小车向左向右的函数向前走时*/
void l_r_front(uchar p) //小车向前走时的转弯函数
{
switch(p)
{
   case 'r' :
   {
   OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86
      OCR1B=83;
break;
}  //两轮速度不同而转弯
   case 'l' :
   {
   OCR1A=60;//1152时87停车，1000时86
      OCR1B=90;
      break;
  }
}
}
  void l_r_back(uchar p) //小车向后走时的转弯函数
{
switch(p)
{
   case 'r' :
   {
      OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86
         OCR1B=83;
   break;
  }
   case 'l' :
   {
      OCR1A=60;//1152时87停车，1000时86
         OCR1B=90;
   break;
  }
}
}
/******************************主文件***********************/
#include
#include
#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int
#define left_speed 87 //OCR1A  速度起点不同
#define right_speed 87 //OCR1B  因电机不平衡//87为停机
uchar flag;
unsigned char front;
/*一毫秒的延时*/
void delayms(uint i)
{
unsigned int a, b;
for (a = 1; a < i; a++)
  {
  for (b = 1; b<1141; b++)
{
   ;
}
  }
}
void motor_init(void)
{
DDRB|=0B01100000;//pd5.6为OCR1A，OCR1B
TCCR1A=0X00;
TCCR1B=0X00;
TCCR1A=0XA0; //模式8，64分频
TCCR1B=0X13;
ICR1=1152; //20MS周期
}
void stop(void) //停车
{
OCR1A=87;//ICR1=1152时为87
OCR1B=87;
}
/*小车向前向后函数*/
void go(uchar speed)  //小车前或者后，具体看标志位
{
  if(front==1)
{
   OCR1A=87+speed;  //1152时87停车，1000时86
   OCR1B=87-speed;  //因为右电机要87-6左右车才平衡
}
else
{
OCR1A=87-speed;//1152时87停车，1000时86
   OCR1B=87+speed;//因为右电机要87-6左右车才平衡
}
}
/*小车向左向右的函数向前走时*/
void l_r_front(uchar p) //小车向前走时的转弯函数
{
switch(p)
{
   case 'r' :
   {
   OCR1A=left_speed+20;//1152时87停车，1000时86
      OCR1B=right_speed-10;
break;
}  //两轮速度不同而转弯
   case 'l' :
   {
   OCR1A=left_speed+10;//1152时87停车，1000时86
      OCR1B=right_speed-20;
      break;
  }
  case 'R' :
   {
   OCR1A=left_speed+30;//1152时87停车，1000时86
      OCR1B=right_speed-0;
break;
}  //两轮速度不同而转弯
   case 'L' :
   {
   OCR1A=left_speed+0;//1152时87停车，1000时86
      OCR1B=right_speed-30;
      break;
  }
}
}

void l_r_back(uchar p) //小车向后走时的转弯函数
{
switch(p)
{
   case 'r' :
   {
      OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86
         OCR1B=83;
   break;
  }
   case 'l' :
   {
      OCR1A=60;//1152时87停车，1000时86
         OCR1B=90;
   break;
  }
}
}
void main()
{ uint i,temp;
front=1;
motor_init();
while(1)
{
   temp=PINA & 0B00011111;
PORTC=temp;
   switch (temp)
   {
   case 0b00010011: {l_r_front('l');break;}
case 0b00011001: {l_r_front('r');break;}
case 0b00010111: {l_r_front('l');break;}
case 0b00011101: {l_r_front('r');break;}
case 0b00001111: {l_r_front('L');break;}
case 0b00000111: {l_r_front('L');break;}
case 0b00000011: {l_r_front('L');break;}
case 0b00000001: {l_r_front('L');break;}
case 0b00011110: {l_r_front('R');break;}
case 0b00011100: {l_r_front('R');break;}
case 0b00011000: {l_r_front('R');break;}
case 0b00010000: {l_r_front('R');break;}
case 0b00000000: {stop();break;}
default: { go(20);break;}
}
}
}

关键字：AVR  ATMEGA128  PWM  相频可调   舵机控制

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