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标题: STM32测试MPU6050模块成功的程序特此分 [打印本页]

作者: yuchengze 时间: 2016-12-23 21:13 标题: STM32测试MPU6050模块成功的程序特此分

本帖最后由 yuchengze 于 2016-12-27 11:34 编辑

注意事项：
（1）主程序编译会出现缺乏"stm32f10x_lib.h"文件
解决办法：在附件中主程序目录添加附件库"STM32F10x",在target opition中的C/C++选项卡中的include path路径中添加"STM32F10x"路径。

（2）MPU模块必须与STM32主控板共地，也就是说用板载电源供电最好。（我原先用的单独供电模块，结果串口输出一直为零）

下面是MPU6050模块程序预览：

/*******************************************************************************
// GY-521 MPU6050 IIC测试程序
// 使用单片机STM32F103C8T6
// 晶振：8.00M
// 编译环境 Keil uVision4
// 时间：2012年5月1日
// 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA
// 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
// 电脑串口助手显示，波特率：115200
// QQ：531389319
*******************************************************************************/
#include "stm32f10x_lib.h"
#include <math.h> //Keil library
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
ErrorStatus HSEStartUpStatus;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
//****************************
#define MPU6050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改
unsigned char TX_DATA[4]; //显示据缓存区
unsigned char BUF[10]; //接收数据缓存区
char test=0; //IIC用到
short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴，温度
//************************************
/*模拟IIC端口输出输入定义*/
#define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6
#define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7
#define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6
#define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7
/* 函数申明 -----------------------------------------------*/
void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);
void USART1_Configuration(void);
void WWDG_Configuration(void);

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