本文主要讲解部分ST传感器的传感原理，基本测量参数，以及测试矫正方案，ST提供的传感器有加速度传感器，陀螺仪，磁力加速度二合一传感器，环境传感器等。

缩略语

各个ST传感器基本参数

右手坐标轴

在加速度传感器，陀螺仪，以及磁力中非常重要的是对右手法则的坐标系的理解，右手法则坐标系被应用于传感器的 x，y，z三轴，其具体方式是，以z轴为大拇指方向，其余四指握拳，并从x轴方向绕向 y轴，具体如下图：

图一

结合手机屏幕的方向得到在手机平台上正确的3轴方向示意图：

图二

上图中，我们可以看到在手机的3轴中，业界统一的标准是以手机屏幕的垂直向上方向是 z 轴正，根据右手法则，我们就能得到x，y轴的正方向。

加速度传感器原理

加速度传感器参数的

x，y，z三轴数据正方向的颠倒的的情况表现为，比如当手机z轴正方向朝上时, z轴数据为负的1g左右，这时就是z数据正方向的颠倒。

针对x，y，z三轴数据映射的错位，或者三轴数据正方向的颠倒的情况，我们应该在加速度传感器驱动的kernel层中修改，我们只需修改板文件 board-8960.c中相应的加速度传感器的platform data即可。

如对于 lsm303dh的加速传感器可对以下参数修改：

ST所提供的环境传感器是基于创新、专有的MEMS工艺，这些传感器适用于广泛的应用。每个传感器包含感应元件和一个集成电路接口，通过I2C或SPI接口进行数据通信。ST也提供数字和模拟温度传感器。

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另外ST也提供SensorTile

SensorTile是一种方形的微型化设计平台，其中包含远程感测及测量动作、环境与声学参数所需要的一切组件。开发人员能即刻专注于无人机的空气动力学、马达控制与物理设计，而不必担心联网功能与传感器整合。

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