各位大虾好，小弟需做一个设计，内容大概如下：

在一个平面直角坐标系内，有用3CM宽的白线交叉组成的方格，方格的长宽各为50CM，方格里的颜色为其它颜色。现采用一直径为30CM的圆形传感器阵列，圆上均匀分布64个红外传感器，用来检测白线。这一圆形传感器阵列将安装在机器人底部，跟随机器人运动。机器人可在坐标系内自由运动。 设计要求：随时检测机器人在直角坐标平面内的坐标（圆形传感器阵列的圆心（x,y）和其运动的方向D，MCU采用freescale16位单片机（mc9s12dg128b）。

请问哪位大虾能告诉我初步的设计方案，感激不尽！（如果采用什么器件，尽量告诉我型号）