详解基于CAN总线的汽车仪表系统设计—CAN报文传输机制2 汽车, 仪表, 程序, 用户

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2.远程帧 需要获得数据的节点可以借助于发送一个远程帧来请求对应的节点发送数据给它。远程帧同样存在标准的和扩展的两种格式。在两种格式下，均由6个不同的位场组成:帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。同数据帧相比较，不同的是:远程帧的RTR位是“1”(这须由用户用程序填充)。远程帧不存在数据场。DLC的数据值是独立的，它可以是0一8中的任何数值。远程帧的组成如下图2一11所示: 远程帧的组成 3、出错帧 出错帧由两个不同场组成，第一个场由来自个站的错误标志叠加得到，后随的第二个是出错界定符。出错帧的组成如下图2一12所示: 出错帧的组成 4、超载帧 超载帧包括两个位场;超载标志和超载界定符，其组成如下图2一13所示 超载帧格式 5、帧间空间 数据帧和远程帧同前面的帧相同，不管是何种帧(数据帧、远程帧、出错 帧和超载帧)均被称为帧间空间的位场分开。帧间空间包括间歇场和总线空闲 场，对于“错误认可”节点还有暂停发送场。对于非”错误认可“的接收器， 其帧空间如下图2一14所示: 非”错误认可“的接收器， 其帧空间 对于“错误认可”节点，其帧空间如下图2-15所示: 2.2.7CAN数据错误监测 CAN协议可使用五种检查错误的方法，其中前三种为基于报文内容检查。 1.循环冗余检查(CRC):在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。接收站通过cRc可判断报文是否有错【25]。其工作原理如下: (5).根据R(x)和R‘(x)是否相等来判断传输是否出错，如果计算余数多项式和接收余项多项式相等，则数据传输无差错，如果不等，则表明出现了错误，由发送方重新发送数据，知道数据传送正确为止。 2.帧检查:这种方法通过位场检查帧的格式和大小来确定报文的正确性，用于检查格式上的错误。 3.应答错误:被接收到的帧由接收站通过明确的应答来确认。如果发送站未收到应答，那么表明接收站发现帧中有错误，也就以错误类型和界定是说，ACK场己损坏或网络中的报文无站接收。 4.总线检测:CAN中的一个节点可监测自己发出的信号。因此，发送报文的站可以观测总线电平并探测发送位和接收位的差异。 5.位填充:如果在一帧报文中有太多相同电平的位，就有可能失去同步。为保证同步，在五个连续相等位后，发送站自动插入一个与之互补的补码位;接收时，这个填充位被自动去掉。例如，五个连续的低电平位后，CAN自动插入一个高电平位。CAN过这种编码规则检查错误，如果在一帧报文中有6个相同位，CAN就知道发生了错误。