机器人惯量与有效载荷 机器人, 如何, 手臂, 影响

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在设计手臂末端工具和选择机器人时，载荷和惯性是两个重要因素。本文解释了两者之间的区别以及它们如何影响机器人的选择。
机器人的有效载荷，有效载荷是机器人可以举起的重量。有效载荷包括ARM终端工具的重量（EOAT）和被选产品的重量。有效载荷更容易测量和计算。

惯性是物体抵抗速度（速度和/或方向）变化的特性。惯性是用手臂工具和产品的末端的质量，这些物品的重心，以及机器人的面板到重心的距离来计算的。惯性需要多次测量，计算，和直观的。
选择合适的机器人

由于惯性的影响，一个成功的系统仅仅选择一个比你的手臂末端工具和产品重量更高的额定载荷的机器人是不够的。机器人有可能有一个可接受的有效载荷，但是手臂末端的惯性和产品太高了。这可能会减慢机器人，影响循环时间或导致机器人无法运行。
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下面是一个比较负载与机器人惯量的例子。
想象一下，拿一根重量在中间/中间的杆。旋转它几乎不费力气。现在图像的重量已经从中心移动到杆的末端，而重量是一样的，旋转需要更多的努力。这种效果也可以用短的长杆和末端的重量来观察。短杆离中心较近，便于控制。更长的杆需要更多的努力。


机器人惯量的样本计算
例如特定的机器人，我们将使用一个LR伴侣200id7l。这个机器人有一个有效载荷7公斤（15.4磅）的评级。考虑将一个0.1米（4英寸）的立方体，重5公斤（11磅）。
可接受负载——基于机器人惯性当重量直接安装到机器人面板上时，重心为0.05米，机器人上的惯性为机器人轴4至6所允许的最大值的10-15%。这是一个可接受的负载。机器人惯性

临界载荷——基于机器人惯性当重量安装。125米（5）远的机器人的脸板的中心是0.175米，在机器人的惯性为40－110 %在机器人4轴最大允许通过6。这个负载是边界的，需要积分器和发那科根据具体情况来决定。

基于机器人惯性的不可接受负载
当重量安装。25米远的机器人的脸板的中心是0.3米，在机器人的惯性110-310 %在机器人4轴最大允许通过6。这种负载是不能接受的。在上面的例子中，有效载荷是相同的5公斤的重量，但惯性的急剧变化时的重量是因为增加EOAT进一步从机器人面板扩展。这个例子说明了ARM工具和产品的整体尺寸是多么重要，仅仅看看产品本身的重量是不够的。
对将机器人集成到进程中感到好奇吗？
运动控制机器人还有另一篇文章解释惯性的概念。机器人积分器的惯性计算对于正确的机器人选择和末端工具设计至关重要。小编(http://www.lrioh.com）（http://www.lrist.com）整理分享资讯！