只要有车长+1.5m的空间，即可自动平行停车 系统, 驾驶员, 开发

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使用超声波传感器的停车辅助系统已经开始普及。法国法雷奥（Valeo）开发出了支持垂直停车和平行停车两种方式的系统，已得到德国大众等的采用（图1）。德国海拉（Hella）也面向宝马的“6系Gran Coupe”供货了只支持平行停车的系统。
图1：法国法雷奥公司的停车辅助系统
平行停车时，车辆前后各空出40cm即可停车。

      驾驶员无需操作方向盘即可停在目标位置的停车辅助系统在丰田2003年上市的第二代“普锐斯”上最先得到采用。利用后视摄像头检测空位，自动控制电动助力方向盘进行停车（油门和制动器由驾驶员操作）。

      而此次的系统是采用超声波传感器的方式。在将多个超声波传感器安装于前后保险杠的障碍物检测系统上，组合使用空位检测用超声波传感器，使方向盘操作实现了自动化。2007年开始得到采用的法雷奥公司在2011年已将该系统用于12个品牌的38款车上。

      该系统的优点是，在欧洲配备率较高的超声波传感器障碍物检测系统上，只追加了传感器和改良了ECU（电子控制单元），因此能以较低的价格实现停车辅助系统。

      追加2个超声波传感器

      法雷奥公司的系统在前保险杠侧面追加了左右两个超声波传感器。通常的障碍物检测系统一般在前后各配备4个超声波传感器，追加的传感器用来检测空位（图2）。例如，在右侧平行停车时，右侧的传感器会搜寻空位。以30km/h以下的速度启动方向指示器行驶的话，可以测量空位的长度（图3）。

      图2：停车辅助系统的构成
除ECU（电子控制单元）外，前后各配备4个超声波传感器，前面又配备2个停车辅助专用超声波传感器。

图3：扫描空位
摁下中控台的开关，向右启动方向指示器行驶，即可识别右侧的空位。


      专用传感器安装在保险杠侧面（图4）。4个普通传感器将车辆周围完全涵盖,检测角达100～120度。而追加的传感器检测角只有30～40度，能检测约4m远的障碍物。

图4：停车辅助专用超声波传感器
（a）停车辅助系统在保险杠侧面设置了专用超声波传感器。（b）与普通超声波传感器的100～120度的检测角相比，专用超声波传感器的检测角只有30～40度。可以检测约4m远的障碍物。
法雷奥公司的系统具备停车辅助和驶出辅助两个功能，支持平行停车和垂直停车。摁下中控台的开关（图5），能以低速行驶检测出停车位。

图5：停车辅助系统的设定开关
中央的方向盘与P组合的开关是停车辅助开关，其左边是从停车位开出来时使用的开关。
检测到停车位后移动到目标位置，如图6那样指示档位切换为“后退”。由驾驶员换档并松开制动器，车辆会自动控制方向盘后退。法雷奥的系统如果车辆前后左右各有40cm的间隔即可停车。因此，在驾驶员都不敢停靠的狭窄车位上也能停车。这时，由于要多次反复挪动,因此需要频繁换档，不过方向盘操作全部为自动。

图6：平行停车的显示
大众的“Touran”（右舵试制车）在中央显示器上识别停车位置，发出换挡杆指示等。在狭窄的车位上停车时，向外开车也很困难，因此还提供了驶出辅助功能。摁下停车辅助左侧的驶出辅助按钮，可自动操作方向盘将车开出来。

在两辆车之间并列停车的垂直停车稍需要一些时间。这是因为，传感器的检测距离较短，所以检测空位时并不清楚车位里面是否空着（图7）。

图7：垂直停车需要反复挪动
垂直停车时，因超声波传感器的检测距离较短，因此为了让左后方的传感器靠近停车位，最开始时斜着后退。
因此，后保险杠左侧的传感器为了尽量进入停车位里面，最开始会使车辆斜着后退。车辆最大限度接近右侧汽车，检测到空位后，再向前驶出,然后调整方向盘进行停车。如果是使用摄像头的系统，无需反复挪动一次即可停车,所以这一点还需要改进。
　　海拉采用超声波传感器的停车辅助系统也得到了6系Gran Coupe的采用。与法雷奥系统的不同在于，该系统只支持平行停车。传感器构成与法雷奥的系统相同，在挡泥板的方向指示器旁边左右各配备了一个专用传感器（图8）。

图8：德国宝马的“6系Gran Coupe”
采用德国海拉的系统。在方向指示器旁边设置专用超声波传感器。
摁下中控台上的“P”按钮低速行驶即可检测到停车位，导航画面上会向目标位置发出“后退”指示。之后，驾驶员只需操作油门和制动器即可（图9）。

图9：在导航画面上显示换档操作
（a）摁下中控台的“P”开关后低速行驶，检测停车位置，提示档位进入后退模式。（b）方向盘操作结束的画面。
海拉公司的系统在车辆的长度之上再加上1.5m的空间即判断为可以停车。因此，无需反复换档,一次即可停好。