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CAN模块的时钟配置，取决于TQ数，还有分频数。
但是不少新手还漏掉了一个重要的参数：那就是时钟源。
请查看下图：
CAN模块的时钟源可以选择为 晶振或者总线时钟。默认是晶振。
配置寄存器为 CANCTL1 <6>:CLKSRC 位。
MSCAN Clock Source—This bit de?nes the clock source for the MSCAN module
0 MSCAN clock source is the oscillator clock
1 MSCAN clock source is the bus clock
然后配置分频系数：
CANBTR0<5..0>: 预分频因子=1+CANBTR0<5:0>
然后配置TESG1和TSEG2：
TSEG1=CANBTR1<3..0> +1
TSEG2=CANBTR1<6..4> +1
位速度=(预分频因子) * (1+TSEG1+TSEG2) / CAN模块时钟
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近期在调试MSCAN功能中，发现速率升至250Kbps的时候，用周立功CAN调试器测试，部分线路板存在收发上百帧数据即无法收发数据。用VECTOR CAN调试，发现错误帧累积过多，自动被总线上其他节点屏蔽。而速率在125Kbps则无此现象。
此时，配置CAN如下：
CAN0CTL1 = 0x80;/* 进入初始化阶段，CAN时钟采用晶振源输入 */
CAN0BTR0 = 0xc1; /* 预分频因子 1+1 = 2 */
CAN0BTR1 = 0x3A; /*采样数，TSEG1及TSEG2 */
以上已经初步设定CAN速率为 250KBps。
如果是125Kbps，则修改预分频因子CAN0BTR0 = 0xc3;
因此现象不普遍，基本存在于 1/3左右，所以一直在排查硬件问题。CAN线路上相关元器件全部换了一遍，故障依旧。
后来，稍微修改了一下程序，把CAN0BTR0 = 0xc1;改为 0x81;现象略有好转。
经过多次试验，终于发现MSCAN原来存在一个潜在的大问题。 |
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