基于μC/OS-Ⅱ的线控转向FlexRay通信控制 02 控制器, 操作系统, 通信, 程序, 检测

samwalton

　　由此可见，控制器需要按照POC状态进行相应操作，因此会出现对POC状态的循环检测，容易造成程序死锁以及占用大量系统资源。按照操作系统的介绍，其任务是以循环的形式存在的，因此可以将检测POC状态放入任务中单独执行，通过操作系统进行任务调度，可以避免影响到其他任务中程序的运行，并且提高程序的执行效率。
　　2 基于MC9S12XF512的μC／OS-Ⅱ移植
　　μC／OS-Ⅱ是源码公开的操作系统，具有执行效率高、占用空间小和实时性能优良等特点。利用该操作系统的任务机制，设计实现Flex-Ray协议，可以大大提高系统的实时性和稳定性，并且可以避免检测POC状态时的死锁现象。
　　目前市场上支持FlexRay通信的单片机较少，只有Freescale公司的技术比较成熟。考虑到成本问题，选择16位单片机MC9S12XF512作为系统控制器芯片。操作系统的使用首先要解决的就是移植问题。根据μC／OS-Ⅱ的文件结构，移植时需要对OS_CPU．H，(OS_CPU_A．ASM和OS_CPUC．C三个文件进行修改，以适合MC9S12xF512芯片的需要。
　　2．1 修改OS_CPU．H文件
　　OS_CPU．H文件定义与CPU相关的硬件信息，包括各种数据类型对应的存储长度等。针对MC9S12xF512中的堆栈是由高地址向低地址增长的，所以常量OS_STK_GROWTH必须设置为1。同时，定义任务调度函数OS_TASK_SW()设置为软中断源。
　　2．2 修改OS_CPU_A．ASM文件
　　OS_CPU_A．ASM文件是使用汇编语言编写与任务调度部分有关的代码。包括任务级任务切换函数OSCtxSw()、中断级任务切换函数OSIntCtxSw()、以及让优先级最高的就绪态任务开始运行的函数OS-StartHighRdy()。
　　MC9S12XF512芯片不仅设有FLASH页面管理寄存器PPage，也有RAM页面管理寄存器RPage、E2PROM页面管理寄存器EPage以及全程寄存器GPage。当时钟节拍中断发生时，芯片会自动把CPU寄存器推入堆栈，但是并不包括上述各寄存器，因此在OS_CPU_A．ASM文件三个函数中，均需要加入将寄存器入栈和出栈的语句。由于篇幅有限，仅以PPage代码为例：

　　寄存器的入栈必须按照GPage，EPage，RPage，PPage的顺序，出栈则相反。
　　2．3 修改OS_CPUC．C文件
　　OS_CPUC．C文件是使用C语言编写与任务调度部分有关的代码，包括任务堆栈初始化函数OSTaskStklnit()和时钟节拍中断服务子程序OSTicklSR()。