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关键字：DSP 主动视觉系统
主动视觉(Active Vision)是当今计算机视觉和机器视觉研究领域中的一个热门课题。主动视觉强调的是视觉系统与其所处环境之间的交互作用能力。具体地说，主动视觉系统应具有根据自己在当前环境中所处的状态，如几何位置、姿态、摄像机的成像光学条件等，调整自身各部分的状态参数，使其能够达到一个最佳成像状态，从而使系统能够最方便地完成特定的视觉任务，如动态地跟踪物体的运动。主动视觉系统的研制与开发具有重要意义和广泛的应用前景，如各类导弹的成像导引头、机器人、人机交互研究等。
以往的主动视觉系统大多采用以图形工作站为中心，由图形工作站完成图像的采集、处理、跟踪控制，再通过RS232等接口控制执行机构运动以完成跟踪任务。以图形工作站为中心的系统虽然应用灵活，但具有体积庞大、价格昂贵、可靠性差等缺点。随着电子技术的发展，单芯片的计算能力发生了质的飞跃。以往往往需要由许多颗芯片才能完成的计算任务，现在只需要极少量的芯片便可实现。嵌入式系统是针对特定应用设计和优化的计算机软硬件系统，具有体积小、重量轻、可靠性高和价格低廉等优点。本文正是在这样的大背景下研制和开发了基于DSP的嵌入式主动视觉系统。
1 系统需求分析
主动视觉系统主要用于人机交互和高速视觉伺服任务，根据这一用途在设计中主要考虑以下几个问题：
首先是系统的图像处理能力。标准PALL电视信号的帧频率为25Hz，分辨率约为720x576像素；场频率为50Hz，图像分辨率约为720x288像素，因此系统的图像处理能力应该能够满足处理PAL传输视频的要求。
其次考虑系统的动力学响应要求。人眼正常运动角速度约为60度/秒，扫视运动时可高达700度/秒，因此要求电机控制系统能够达到近似的运动速度。
最后，系统应该具有一定的通用性和灵活性，以便接收测试数据和实现灵活多样的任务，因此平台应具有灵活、丰富的计算机接口和充足的计算资源。
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