实时操作系统mC/OS-II在AT91上的移植 02
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实时操作系统mC/OS-II在AT91上的移植 02
这里时钟节拍设为100次每秒，使用定时器0来完成该任务。时钟节拍中断OSTickISR()代码如下，此时系统进入IRQ模式。
STMFD SP!, {R0-R3, R12, LR}
BL OSIntEnter
BL Tmr_TickISR_Handler
BL OSIntExit
LDR R0,addr_OSIntCtxSwFlag
LDR R1, [R0]
CMP R1, #1
BEQ OS_IntCtxSw
LDMFD SP!, {R0-R3,R12,LR}
SUBS PC, LR, #4
Tmr_TickISR_Handler是中断处理程序，用C语言编写。如果是其他类型的中断，可以替换为相应的中断处理程序。这里定时器0中断处理程序要做的工作是首先清中断源，即读取TC_SR寄存器值，AIC_ICCR=0x00000010，然后告诉处理器中断结束(向AIC_EOICR写数据)，最后调用OSTimeTick()函数，对延时记号进行处理。
定时器0的设置为：WAVE模式；TC_CMR中CPCTRG＝1，表示RC比较将复位计数器并开启时钟；TC_RC＝计时时间；TC_IER＝AT91C_TC_CPCS，允许RC比较中断。
移植中要注意的问题
由于各方面的原因，移植中编写的代码不一定完全正确，需要进行逐步调试。调试过程中，要善于根据具体现象来发现问题所在。根据笔者的调试经历，总结了一些移植调试过程中要注意的问题。
(1) 对mC/OS-II的内核机理要有充分理解。可以尝试对其内核进行调试，这样可以帮助自己从更深的层次来理解嵌入式实时操作系统。只有对mC/OS-II的内核有了清楚地认识，才能在移植过程中发现问题的本质。
(2) 对所使用的编译器要有深刻细致的了解。由于ADS1.2的C 编译器有很多优化编译选项和流水处理选项，在处理内核编译时很容易有冲突，所以，选择优化选项要慎重。加强对ADS1.2的C 编译器的理解，可以节约代码编写时间。
(3) 在移植过程中，最容易出问题的就是堆栈处理。堆栈处理是操作系统移植的关键部分。先分析arm系统自身在进行现场保护时的堆栈处理的操作，然后模拟其过程。关键是要将需要的寄存器都保护到。由于我们在进行任务切换的时候采用了系统函数来进行现场保护，因此在堆栈初始化的时候，就应该按照这两个函数的操作来对任务堆栈进行初始化。
(4) 要详细分析ARM系统自自身处理中断时的压栈操作，必须将多余的信息从堆栈中清理干净。如果对编译器不熟悉，可以通过仔细调试中断，来确定编译器的具体操作。在对AT91FR40162的移植中，由于arm处理器有7种运行模式，每种运行模式下都有自己独立的寄存器，所以在处理中断的过程中，要注意运行模式的切换，避免寄存器的内容无法正确保存和恢复。
(5) 注意程序的返回地址。异常中断发生时，程序计数器PC所指的位置对各种不同的异常中断是不同的，所以，返回地址也是不同的。需要根据不同的中断类型，确定不同的中断返回地址偏移量， |
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