μC/OS-II在Cortex-M3系列单片机上的移植 03 单片机, 上下文, 优先级, C语言, 程序

samwalton

实现中断级任务切换。
      　　因为LM3S单片机目前只支持8位中断优先级中的高3位，所以这里把1左移5位即是00100000B,其宏定义为OS_CRITICAL_INT_PRIOEQU(1<<5)。
      　　arm CortexM3使用OSPendSV( )函数快捷地进行上下文切换。OSPendSV( )的C语言表述程序如下：
      OSPendSV：关中断；
      　　if(PSP !=NULL) {
      　　　　保存R4～R11到任务堆栈SP_process;
      　　　　OSTCBCur>OSTCBStkPtr = SP_process;
      　　}
      　　OSTaskSwHook( );
      　　OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
      　　OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
      　　PSP = OSTCBHighRdy>OSTCBStkPtr;
      　　从新任务堆栈中恢复R4~R11;
      　　恢复中断；
      　　异常返回；
      　　完成上述工作后，只要再根据目标板的实际情况编写Target目录中的3个文件，μC/OSII就可以运行在LM3S8962单片机上了。
      3  实际应用
      　　移植工作完成后，编写了一段程序，可以进行CAN通信，按键控制LED灯，通过RS232串口与主机相连实现对SD卡的读写等操作。下面是程序的部分代码：
      staticOS_STKTask_CardStk[TASK_CARD_STK_SIZE]; /*卡操作任务堆栈*/
      staticOS_STKGstkStart[TASK_START_STK_SIZE];/*启动任务的堆栈*/
      static OS_STKGstkLed[TASK_LED_STK_SIZE];/*LED任务的堆栈*/
      static OS_STKGstkKey[TASK_KEY_STK_SIZE];/*按键任务的堆栈*/
      static OS_STKGstkCan[TASK_CAN_STK_SIZE];/*CAN通信任务的堆栈*/
      OS_EVENT *Uart0ReviceMbox;/*串口接收数据邮箱*/
      OS_EVENT *DispSem;/*按键信号量 */
      OS_EVENT *DispSem1;/*CAN接收信号量*/
      　　在Main.H中定义任务优先级为：
      #defineTASK_START_PRIO0
      #defineTASK_CARD_PRIO1
      #defineTASK_LED_PRIO2
      #defineTASK_KEY_PRIO3
      #defineTASK_CAN_PRIO4
      　　其中创建任务的任务代码为：
      static void taskStart (void*parg) {
      　　(void)parg;
      　　DispSem = OSSemCreate(1);
      　　DispSem1 = OSSemCreate(0);
      　　targetInit();/*初始化目标单片机*/
      　　#if OS_TASK_STAT_EN > 0
      　　OSStatInit();/*使能统计功能*/
      　　#endif
      　　/*在这里创建其他任务*/
      　　OSTaskCreate (taskLed, (void *)0,&GstkLed[TASK_LED_STK_SIZE  1],
      TASK_LED_PRIO);/*初始化taskLed任务*/
      　　OSTaskCreate ( Task_Card,/*创建SD卡操作任务*/
      　　　　(void *)0,
      　　　　&Task_CardStk[TASK_CARD_STK_SIZE  1],
      　　　　TASK_CARD_PRIO );
      　　OSTaskCreate (taskKey, (void *)0,/*创建按键操作任务*/
      　　　　&GstkKey[TASK_KEY_STK_SIZE  1],
      　　　　TASK_KEY_PRIO);
      　　OSTaskCreate (taskCan, (void *)0,/*创建CAN操作任务 */
      　　　　&GstkCan[TASK_CAN_STK_SIZE  1],
      　　　　TASK_CAN_PRIO);
      　　while (1) {
      　　　　OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);/*启动任务可在这里挂起*/
      　　}
      }
      　　SDExample为方便观察SD卡操作任务编写的GUI界面，选好与程序对应的串口波特率，连接好硬件。从图2可以看到，对SD卡可以进行成功操作。