μC/OS-II在Cortex-M3系列单片机上的移植 02
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μC/OS-II在Cortex-M3系列单片机上的移植 02
① OS_ENTER _CRITICAL( )： 关闭中断源。
② OS_EXIT_CRITICAL( )： 重开中断源。
③ OSStartHighRdy( )： 运行当前优先级最高的任务。
④ OSCtxSw( )： 一个任务放弃CPU使用权时调用。
⑤ OSIntCtxSw（）： 在退出中断服务函数OSIntExit( )中被调用，实现中断级任务切换。
因为LM3S单片机目前只支持8位中断优先级中的高3位，所以这里把1左移5位即是00100000B,其宏定义为OS_CRITICAL_INT_PRIOEQU(1<<5)。
arm CortexM3使用OSPendSV( )函数快捷地进行上下文切换。OSPendSV( )的C语言表述程序如下：
OSPendSV：关中断；
if(PSP !=NULL) {
保存R4～R11到任务堆栈SP_process;
OSTCBCur>OSTCBStkPtr = SP_process;
}
OSTaskSwHook( );
OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
PSP = OSTCBHighRdy>OSTCBStkPtr;
从新任务堆栈中恢复R4~R11;
恢复中断；
异常返回；
完成上述工作后，只要再根据目标板的实际情况编写Target目录中的3个文件，μC/OSII就可以运行在LM3S8962单片机上了。
3 实际应用
移植工作完成后，编写了一段程序，可以进行CAN通信，按键控制LED灯，通过RS232串口与主机相连实现对SD卡的读写等操作。下面是程序的部分代码：
staticOS_STKTask_CardStk[TASK_CARD_STK_SIZE]; /*卡操作任务堆栈*/
staticOS_STKGstkStart[TASK_START_STK_SIZE];/*启动任务的堆栈*/
static OS_STKGstkLed[TASK_LED_STK_SIZE];/*LED任务的堆栈*/
static OS_STKGstkKey[TASK_KEY_STK_SIZE];/*按键任务的堆栈*/
static OS_STKGstkCan[TASK_CAN_STK_SIZE];/*CAN通信任务的堆栈*/
OS_EVENT *Uart0ReviceMbox;/*串口接收数据邮箱*/
OS_EVENT *DispSem;/*按键信号量 */
OS_EVENT *DispSem1;/*CAN接收信号量*/
在Main.H中定义任务优先级为：
#defineTASK_START_PRIO0
#defineTASK_CARD_PRIO1
#defineTASK_LED_PRIO2
#defineTASK_KEY_PRIO3
#defineTASK_CAN_PRIO4
其中创建任务的任务代码为：
static void taskStart (void*parg) {
(void)parg;
DispSem = OSSemCreate(1);
DispSem1 = OSSemCreate(0);
targetInit();/*初始化目标单片机*/
#if OS_TASK_STAT_EN > 0
OSStatInit();/*使能统计功能*/
#endif
/*在这里创建其他任务*/
OSTaskCreate (taskLed, (void *)0,&GstkLed[TASK_LED_STK_SIZE 1],
TASK_LED_PRIO);/*初始化taskLed任务*/
OSTaskCreate ( Task_Card,/*创建SD卡操作任务*/
(void *)0,
&Task_CardStk[TASK_CARD_STK_SIZE 1],
TASK_CARD_PRIO );
OSTaskCreate (taskKey, (void *)0,/*创建按键操作任务*/
&GstkKey[TASK_KEY_STK_SIZE 1],
TASK_KEY_PRIO);
OSTaskCreate (taskCan, (void *)0,/*创建CAN操作任务 */
&GstkCan[TASK_CAN_STK_SIZE 1],
TASK_CAN_PRIO);
while (1) {
OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);/*启动任务可在这里挂起*/
}
}
SDExample为方便观察SD卡操作任务编写的GUI界面，选好与程序对应的串口波特率，连接好硬件。从图2可以看到，对SD卡可以进行成功操作。
结语
μC/OSII作为一个优秀的实时操作系统，已经被移植到各种体系结构的微处理器上。本设计实现了其在LM3S8962上的成功移植，并通过一个实例验证了移植的正确性。本次移植只是做了一些基础性工作，在此基础上还可进行进一步的开发，充分利用LM3S系列单片机的性能和μC/OSII的特点， |
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