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③根据式(1)计算结果。
④重复10次实验，取最大值为5．36μs。
需要注意2点：其一，有意义的任务切换时间和中断响应时间是系统在最坏情况下发生的，所以不能取平均值，应该取最大值。其二，因为定时器是循环计数的，即从初始值自减到0，然后恢复初始值，继续自减。所以停止计时时，定时器可能经过了两次或多次循环。设计程序时要注意这一点。在本次实验中，循环最大间隔为60 000×0．08μs=4 800μs，远大于一次任务切换时间或中断响应时间，所以定时器没有经过多次循环。
3．2 中断响应时间测试步骤及结果
①同任务切换时间测试。
②如图2所示，建立一个任务Task_IRT_Test和定时器0对应的中断服务子程序
Timer0_IRT_Test。在任务中开启定时器0，当定时器0自减到0时，CPU响应该中断，
CPU的中断向量跳转到定时器0的中断服务子程序Timer0_IRT_Test：，由它保存CPU的全部寄存器；然后通知内核进入中断服务子程序，同时将堆栈指针保存到当前任务控制块OS_TCB中，之后用户的中断服务代码开始执行，在此停止定时器0，读出它的数值a2。
③根据式(2)计算结果。
④重复10次实验，取最大值0．24μs。
4 CPU运行频率对μOS-II实时性的影响
将CPU运行频率分别降低到152．00 MHz、101．25MHz、67．50 MHz和33．75 MHz。
测试方法不变，其测试结果分别如图3和图4所示。其中，任务切换时间的最大值分别为7．14μs、10．74μs、16．35μs、32．71μs；中断响应时间的最大值分别为0．32μs、0．47μs、0．95μs、1．90μs。
测试结果分析，总体上，随着CPU运行频率的增加，任务切换时间和中断响应时间都会减小，且呈非线性变化。特别是CPU运行频率较低时，其变化对实时性能影响较大；当CPU运行在较高的频率时，其变化幅度相对要小些。其非线性变化是与最小分频时间相关的。
这说明CPU运行频率对实时性能起着非常重要的作用。因为它直接决定指令的处理周期，频率增加时，指令周期减小，系统用于同步等待的时间缩短，CPU执行每条语句的速度加快，保存和恢复CPU寄存器内容的速度也相应加快，因此实时性能变得更好。
5 CPU利用率对μC/OS-II实时性能的影响
之前的测试都是在CPU负荷较小的情况下进行的，当CPU负荷增大(即利用率升高)时，实时性又会如何变化呢?这里建立了N个相同的任务，同时进行大批量的浮点运算。再建立一个任务，利用μC／OS-II自带函数OSStat()计算CPU利用率。对应不同的N值，有不同的CPU利用率，分别测试其实时性，得到的结果如图5所示。测试结果表明：当CPU负荷增大时，任务切换时间会增加，中断响应时间也会略有增加。CPU利用率对系统的实时性能有一定的影响，但不是很大。
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