介绍
当你需要在实时控制系统中设计分布式I/O时，你将怎么办？首要问题就是如何在添加I/O的同时，不牺牲现有实时系统的确定性。在没有实时通信协议的情况下，你可能需要借助于数字I/O模块的共享时钟或硬件触发器对多个实时控制器进行同步。但随着添加的控制器越来越多，同步的复杂度使工作变得很费时而且很难处理，特别是需要分布式I/O时。
图1 添加确定性分布式I/O的复杂解决方案
理想的解决方案包含使用高速、确定性的通信协议，在分布式I/O节点间传递数据，同时使用相同或相容的NI软硬件平台。
NI 9144扩展机箱
NI 9144扩展机箱为用户的NI CompactRIO或PAC系统添加了确定性的以太网I/O。这个用于C系列模块的8槽坚固机箱，利用开放的实时以太网协议EtherCAT进行确定性的通信。NI提供了多种实时嵌入式控制器，例如CompactRIO、PXI以及工业控制器，您已经用来作为分布式系统的主控制器。此外，可以按菊花链的方式从主控制器中连接多个NI 9144从机箱，从而扩展实时应用。
图2. 使用分布式I/O的NI实时系统
NI 9144是工业级的机箱，设计拥有极高的坚固程度、可靠性和-40到70°C的工作范围。为了自定义测量和控制系统，用户可以在30余种模拟和数字C系列模块间进行选择。而且，在添加实时扩展I/O时，软件配置和LabVIEW编程也被设计成易于使用的形式。
图3. 用于C系列模块的NI 9144扩展机箱
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NI 9144扩展机箱内部原理
C系列I/O模块的灵活性由于NI 9144机箱是模块化的扩展系统，用户有着插入额外I/O模块来集成更多测量类型和通道的灵活性。同时，还可以附加另外的扩展机箱，以在系统中加入更多的模块插槽。每个机箱中所有的I/O模块都可以自动同步，而且网络中的扩展机箱也可以彼此同步。
每个C系列模块包含了内建的信号调理和信号隔离功能，对超越电压范围的信号及工业信号类型，诸如热电偶、电阻、电压、电流、应力和加速度等进行处理。与NI 9144机箱一样，所有的C系列模块都是经过UL测试的，可以工作在工业温度和冲击的环境下。同时，C系列I/O模块在其它NI硬件平台下是可以重用的，如嵌入式CompactRIO、USB CompactDAQ和Wi-Fi数据采集设备等。
美国国家仪器公司提供了使用LabVIEW FPGA的基础I/O功能，对每个I/O模块的输入/输出电路进行直接硬件访问，这为您提供了进行板载信号处理的功能，例如滤波、快速傅立叶变换（FFT）、PWM、波形发生等等。此外，对于单点模拟与数字I/O，您可以方便地使用LabVIEW实时模块中的NI扫描模式，对超过40个C系列模块进行编程。要获取完整的兼容模块列表，请查看C系列模块兼容性图表。NI 9144模块位于确定性分布式I/O分类下。
图4. 包含了特定传感器连接头、内建式信号调理及A/D转换器的C系列模块
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C系列家族产品视频
C系列模块兼容性图表
LabVIEW实时模块的方便扩展性
使用LabVIEW软件，用户可以轻易地将确定性扩展I/O集成到图形化编程环境中。NI 9144的“箱外”经验包含了在NI主控器上安装NI工业级通信的EtherCAT驱动，这样LabVIEW就可以自动识别所有连接的从设备及设备模块。LabVIEW实时模块还提供了I/O变量，使用户可以使用简单的拖放即可快速访问物理的I/O值。使用I/O强制和在线测试面板，用户可以使用I/O变量来监测系统性能并进行高级的故障排除。需要了解I/O变量背后的LabVIEW技术，请访问下面的链接。
图5. 将NI 9144 I/O变量拖到LabVIEW VI中
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CompactRIO扫描模式介绍
确定性分布式I/O入门
LabVIEW FPGA带来的高性能除了NI 9144的默认“箱外”经验可以带来最佳的使用方便性，每个NI 9144还包含了嵌入式Xilinx现场可编程门阵列（FPGA），您可以使用图形化LabVIEW FPGA工具进行自定义。由于使用了可重配置的逻辑门电路在硬件中执行代码，因此FPGA十分快捷、可靠，是在应用中执行任何实时控制、采集和定时功能的理想选择。此外，为在多个分布式NI 9144模块之间，提供了FPGA代码同步的虚拟单点定时信号做同步，其抖动小于100 ns。使用在NI 9144中嵌入的FPGA硬件，用户能够实现定制触发、在线处理以及用于模拟和数字I/O的控制。要获取更多关于使用LabVIEW FPGA的信息，请访问以下链接。
图6：LabVIEW FPGA为NI 9144 FPGA芯片提供了简便的图形化编程工具。
