基于单片机控制的六自由度自动寻迹机械人的设计与实现 机器人, 单片机, 搬运, 自由度, 机械人

520503

关键字：单片机   六自由度   自动寻迹   机械人  
当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。六自由度自动寻迹搬运机器人就是其中一种，这种搬运机器人不但能够代替人的某些功能，有时还能超过人的体力能力，可以24小时甚至更长时间连续重复运转，还可以承受各种恶劣环境，因此，搬运机器人是人体局部功能的延长和发展。
本设计主要应用单片机MSP430作为控制核心，直流电机、热释电型红外传感器等相结合的系统。它充分发挥了单片机的性能，其优点硬件电路简单，软件功能完善，控制系统可靠，性价比较高等特点，具有一定的使用和参考价值。

1 系统原理

1.1 自动寻迹模块的系统原理

本设计中自动寻迹模块主要由单片机及其外同电路、红外寻迹电路、直流电机控制电路等组成。正常工作时，单片机循环检测红外寻迹电路输出信号，据此产生直流电机控制信号，当系统检测到工作方式发生改变时，系统进入相应方式。其原理框图如图1、图2所示。




图1 自动寻迹模块原理框图



图2 自动寻迹模块原理框图