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» ROS探索总结(七)——smartcar源码上传
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ROS探索总结(七)——smartcar源码上传
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pengpengpang
发表于 2014-9-4 10:33
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只看该作者
ROS探索总结(七)——smartcar源码上传
机器人
看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者,我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手,ROS的相关资料少,上手难度大,我现在也在摸索着学习,还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。 我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序,为了方便大家的学习,我这两天整理了一下代码,已经上传到csdn上,下载请见:
http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985
代码的内容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件,已经运行使用的launch文件,大家下载后可以直接编译使用,由于代码在我的计算机上编译时带有路径信息,所以大家编译的时候请使用下面的命令先清除再编译:[cpp]
http://static.blog.csdn.net/scripts/SyntaxHighlighter/styles/images/defa...
); background-color: inherit; border: none; padding: 1px; margin: 0px 10px 0px 0px; font-size: 9px; display: inline-block; width: 16px; height: 16px; text-indent: -2000px; background-position: 0% 0%; background-repeat: no-repeat no-repeat;" title="view plain">view plain
http://static.blog.csdn.net/scripts/SyntaxHighlighter/styles/images/defa...
); background-color: inherit; border: none; padding: 1px; margin: 0px 10px 0px 0px; font-size: 9px; display: inline-block; width: 16px; height: 16px; text-indent: -2000px; background-position: 0% 0%; background-repeat: no-repeat no-repeat;" title="copy">copy
rosmake smartcar_description --pre-clean
代码中的urdf文件里室机器人的urdf描述,和上一篇博客中讲的是一样的,launch文件夹中主要有以下文件:
第一个实在gazebo仿真中用到的,需要先运行gazebo,然后再运行。但是貌似有问题,我每次加载到gazebo中的时候似乎物理参数不对,机器人在gazebo里飞来飞去的,至今还没有解决。如果哪位仁兄发现问题了,还请多多指教。 第二个文件是我在绘制模型的时候用到的,主要功能是在rviz中显示机器人模型,文件中的以下代码:[cpp]
http://static.blog.csdn.net/scripts/SyntaxHighlighter/styles/images/defa...
); background-color: inherit; border: none; padding: 1px; margin: 0px 10px 0px 0px; font-size: 9px; display: inline-block; width: 16px; height: 16px; text-indent: -2000px; background-position: 0% 0%; background-repeat: no-repeat no-repeat;" title="view plain">view plain
http://static.blog.csdn.net/scripts/SyntaxHighlighter/styles/images/defa...
); background-color: inherit; border: none; padding: 1px; margin: 0px 10px 0px 0px; font-size: 9px; display: inline-block; width: 16px; height: 16px; text-indent: -2000px; background-position: 0% 0%; background-repeat: no-repeat no-repeat;" title="copy">copy
<arg name="gui" default="false" />
如果把false改为true,则会打开一个gui的调试界面,可以通过滑动条旋转车轮,如下图所示。默认是false。
第三个文件是在方针的时候用到的,就是前面博客中使用的,会打开arbotix仿真器。 根目录中还有rviz的配置文件urdf.vcg,只要大家在rviz中修改界面或者参数,推出的时候保存,就会自动修改这个文件了。 config文件夹下的是仿真用到的配置文件。 PS: 代码中还有很多问题,请大家多多指教,共同进步。 来源:转自古-月的博客
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