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真正要用PID算法的时候，发现书上的代码在我们51上来实现还不是那么容易的事情。简单的说来，就是不能直接调用。仔细分析你可以发现，教材上的、网上现行的PID实现的C语言代码几乎都是用浮点型的数据来做的，可以想象，如果我们的计算使用浮点数据，那我们的51单片机来运行的话会有多痛苦。所以，本人自己琢磨着弄了一个整型变量来实现了PID算法，由于是用整型数来做的，所以也不是很精确，但是对于很多的使用场合，这个精度也够了。关于系数和采样电压全部是放大10倍处理的。所以精度不是很高，但是也不是那么低，大部分的场合都够用了。实在觉得精度不够，可以再放大10倍或者100倍处理，但是要注意不超出整个数据类型的范围就可以了。
本人做的是带死区控制的PID算法。
具体的参考代码参见下面：
Typedef Struct PIDValue
{
Uint32 Ek_Uint32[3]; //差值保存，给定和反馈的差值
Uint8 EkFlag_Uint8[3]; //符号，1则对应的Ek[I]为负数，0为对应的Ek[I]为正数
Uint8 KP_Uint8;
Uint8 KI_Uint8;
Uint8 KD_Uint8;
Uint8 B_Uint8; //死区电压
Uint8 KP; //显示修改的时候用
Uint8 KI; //
Uint8 KD; //
Uint8 B; //
Uint16 Uk_Uint16; //上一时刻的控制电压
}PIDValueStr;
PIDValueStr Xdata PID;
/*******************************
**PID = Uk + (KP*E(K) - KI*E(K-1) + KD*E(K-2));
********************************/
Void PIDProcess(Void)
{
Uint32 Idata Temp[3]; //
Uint32 Idata PostSum; //正数和
Uint32 Idata NegSum; //负数和
Temp[0] = 0;
Temp[1] = 0;
Temp[2] = 0;
PostSum = 0;
NegSum = 0;
If( ADPool.Value_Uint16[UINADCH] > ADPool.Value_Uint16[UFADCH] ) //给定大于反馈,则EK为正数
{
Temp[0] = ADPool.Value_Uint16[UINADCH] - ADPool.Value_Uint16[UFADCH]; //计算Ek[0]
If( Temp[0] > PID.B_Uint8 )
{
//数值移位
PID.Ek_Uint32[2] = PID.Ek_Uint32[1];
PID.Ek_Uint32[1] = PID.Ek_Uint32[0];
PID.Ek_Uint32[0] = Temp[0];
//符号移位
PID.EkFlag_Uint8[2] = PID.EkFlag_Uint8[1];
PID.EkFlag_Uint8[1] = PID.EkFlag_Uint8[0];
PID.EkFlag_Uint8[0] = 0; //当前EK为正数
Temp[0] = (Uint32)PID.KP_Uint8 * PID.Ek_Uint32[0]; // KP*EK0
Temp[1] = (Uint32)PID.KI_Uint8 * PID.Ek_Uint32[1]; // KI*EK1
Temp[2] = (Uint32)PID.KD_Uint8 * PID.Ek_Uint32[2]; // KD*EK2
}
}
Else //反馈大于给定
{
Temp[0] = ADPool.Value_Uint16[UFADCH] - ADPool.Value_Uint16[UINADCH]; //计算Ek[0]
If( Temp[0] > PID.B_Uint8 )
{
//数值移位
PID.Ek_Uint32[2] = PID.Ek_Uint32[1];
PID.Ek_Uint32[1] = PID.Ek_Uint32[0];
PID.Ek_Uint32[0] = Temp[0];
//符号移位
PID.EkFlag_Uint8[2] = PID.EkFlag_Uint8[1];
PID.EkFlag_Uint8[1] = PID.EkFlag_Uint8[0];
PID.EkFlag_Uint8[0] = 1; //当前EK为负数
Temp[0] = (Uint32)PID.KP_Uint8 * PID.Ek_Uint32[0]; // KP*EK0
Temp[1] = (Uint32)PID.KI_Uint8 * PID.Ek_Uint32[1]; // KI*EK1
Temp[2] = (Uint32)PID.KD_Uint8 * PID.Ek_Uint32[2]; // KD*EK2
}
}
/*以下部分代码是讲所有的正数项叠加，负数项叠加*/
If(PID.EkFlag_Uint8[0]==0)
{
PostSum += Temp[0]; //正数和
}
Else
{
NegSum += Temp[0]; //负数和
} // KP*EK0
If(PID.EkFlag_Uint8[1]!=0)
{
PostSum += Temp[1]; //正数和
}
Else
{
NegSum += Temp[1]; //负数和
} // - KI * EK1
If(PID.EkFlag_Uint8[2]==0)
{
PostSum += Temp[2]; //正数和
}
Else
{
NegSum += Temp[2]; //负数和
} // KD * EK2
PostSum += (Uint32)PID.Uk_Uint16; //
If( PostSum > NegSum ) // 是否控制量为正数
{
Temp[0] = PostSum - NegSum;
If( Temp[0] < (Uint32)ADPool.Value_Uint16[UMAXADCH] ) //小于限幅值则为计算值输出
{
PID.Uk_Uint16 = (Uint16)Temp[0];
}
Else
{
PID.Uk_Uint16 = ADPool.Value_Uint16[UMAXADCH]; //否则为限幅值输出
}
}
Else //控制量输出为负数，则输出0
{
PID.Uk_Uint16 = 0;
}
} |
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