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- UID
- 1023166
- 性别
- 男
- 来自
- 燕山大学
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本文主要描述使用树莓派和L298N(＄2.7672)制作一个简单的遥控小车，遥控器使用简单的WEB来实现。
准备工作
树莓派，（本文使用的是Raspberry PI 2 B型，即2B）
8G以上TF卡 树莓派上可用和不可用的SD卡列表
四驱小车底（含电机，注：本文中的小车底盘佩戴的是高扭矩直流电机）
母对母、公对母、公对公（可不用）杜邦线
L298N双HD桥电机驱动板
无线网卡（最好支持AP的）
充电电池组（7V以上的，镍氢或者18650充电电池皆可）
系统安装没什么说的，系统烧到SD就可以了，我使用的Raspbian，这货是基于Debian的，配置命令习惯几乎和ubuntu/debian一样，接上网线开机进入系统配置。
换上中科大的源，再apt-get update一次；
为root用户设置密码；
配置无线网卡有两中方案，编辑/etc/network/interface，网上教程蛮多的：
自动连接到路由器，家里有无线路由器，小车在WIFI覆盖的地方；
树莓派上搭建WIFI热点，信号更好，可以在小区里面开，顺便勾搭妹子，哦哦哦，不对，应该是淘气小孩。唯一需要注意的是网卡芯片。
底盘组装
拼装没啥难度，亚克力板上的牛皮纸沾得简直是丧心病狂，马蛋，废了好一会儿功夫才撕干净（⊙﹏⊙）b；
马达那货就比较坑了，没有带线是裸机的，手中也恰巧没有电烙铁，当时我就懵逼啦。好吧，手中还有多余的公对公杜邦线，拔掉其中一头的接头，打火机烧一下（小时候学会的神技），拔掉一部分把铜线拧紧。最后铜线穿过马达接口的小洞里面，再拧紧。哎丫，没有胶带，最后用透明胶凑合凑合，绑紧。 repeat 4次。
线路连接
+12V接口
＋5V～＋35V， 如需要板内取电，则供电范围Vs：+7V～+35V
电机
OUT1、OUT2 为电机A输出；OUT3、OUT4为电机B输出
IO接口
ENA和ENA分别为A、B电机的使能端，一开始ENA和ENB各自的上下两个针脚是用跳线帽连接起来的，拔掉就可以接线了。 IN1-IN4 为IO控制输入。
弄明白L298N之后，连接就方便多了，
OUT1 OUT2 连接小车左侧前后两个电机（并联），之前电机接出来的杜邦线公头直接往接口里面塞（好羞羞），拧紧螺丝；同理，OUT3 OUT4 连接小车右侧前后两个电机；
便宜的镍氢电池组电源正负极分别连接12V、GND，电池组的接头是JST母头，比较好连接；
5V和GND连接到树莓派上的5V和GND用于供电。
ENA、ENB、IN1-IN4连接到树莓派I/O端口上。
接好之后是这样子：
摄像头模块
摄像头是好几年前台式机用的摄像头，分辨率是奇葩的470x640，而不是480x640，mjpg-streamer下，画面是花的，等到画面调正常之后，画面却如放幻灯片一样。我勒个去！摄像头连接到装了openwrt的wndr3800路由器上流畅的没朋友，在树莓派上调来调去却怎么也不行，认命了，放弃放弃，没有摄像头也能当遥控车开。下面是演示展示：
小车遥控器
终于到了编程部分，为了简单，使用python的RPI.GPIO模块来操作I/O，不过我发现功能蛮少的，没找到调速的API，文档在这里，代码如下，轮子的参数视接的I/O口而定。
最后用Flask模块实现Web，这需要在树莓派装Flask模块，在安装的时候发现树莓派的python环境是不完整的。代码仅供参考。 |
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