STM32测试MPU6050模块成功的程序 特此分 include, target, 主程序, 电源, 最好

yuchengze

注意事项：
（1）主程序编译会出现缺乏"stm32f10x_lib.h"文件
         解决办法：在附件中主程序目录添加附件库"STM32F10x",在target opition中的C/C++选项卡中的include path路径中添加"STM32F10x"路径。

（2）MPU模块必须与STM32主控板共地，也就是说用板载电源供电最好。（我原先用的单独供电模块，结果串口输出一直为零）


下面是MPU6050模块程序预览：

• /*******************************************************************************
• // GY-521 MPU6050 IIC测试程序
• // 使用单片机STM32F103C8T6
• // 晶振：8.00M
• // 编译环境 Keil uVision4
• // 时间：2012年5月1日
• // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA
• // 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
• // 电脑串口助手显示，波特率：115200
• // QQ：531389319
• *******************************************************************************/
• #include "stm32f10x_lib.h"
• #include  <math.h>    //Keil library
• GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
• ErrorStatus HSEStartUpStatus;
• #define   uchar unsigned char
• #define   uint unsigned int
• // 定义MPU6050内部地址
• //****************************************
• #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
• #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
• #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
• #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
• #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
• #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
• #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
• #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
• #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
• #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
• #define        TEMP_OUT_H                0x41
• #define        TEMP_OUT_L                0x42
• #define        GYRO_XOUT_H                0x43
• #define        GYRO_XOUT_L                0x44
• #define        GYRO_YOUT_H                0x45
• #define        GYRO_YOUT_L                0x46
• #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
• #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
• #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
• #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
• //****************************
• #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
• unsigned char TX_DATA[4];           //显示据缓存区
• unsigned char BUF[10];       //接收数据缓存区
• char  test=0;                                  //IIC用到
• short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z轴，温度
• //************************************
• /*模拟IIC端口输出输入定义*/
• #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
• #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
• #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
• #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7
• #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
• #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7
• /* 函数申明 -----------------------------------------------*/
• void RCC_Configuration(void);
• void GPIO_Configuration(void);
• void NVIC_Configuration(void);
• void USART1_Configuration(void);
• void WWDG_Configuration(void);