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STM32的医疗康复机器人手臂控制系统

STM32的医疗康复机器人手臂控制系统

摘要:医疗康复机器人是近年出现的一种新型机器人,主要功能是帮助患者完成各种运动功能恢复训练。为此提出通过STM32微控制器控制无刷直流电机来控制机器手臂的运转,并通过Simulink建立PID模型,运用XPC_Target和控制板进行通信,以此得到电机在调速过程中合适的PID参数,使机器手臂在运转的过程中更加平滑。实际的临床试验操作证明,该系统能够较好地完成手臂的医疗康复训练。
随着我国逐渐步入老年社会,对各类康复设备的需求日益增大,对性价比高的医疗康复设备控制系统的需求尤为迫切。基于DSP芯片的成本相对较高、设计复杂、研发周期长,芯片的尺寸会导致印刷电路板的体积变大。
本文基于STM32微控制器设计的医疗康复机器人手臂控制系统,具有杰出的功耗控制和电机控制的高级定时器,能产生3对可配置并互补输出的PWM信号。通过在Simulink上建立双闭环PID算法模型,得到合适的PID参数来改变PWM波的占空比,进而精确地实现电机的调速,保证了机器人手臂运行轨迹平滑,运行速度稳定。由于无刷直流电机具有体积小、性能稳定等优点,其机器手臂尺寸能够更加符合人体运动学设计理念。
1 总体方案设计
医疗康复机器人手臂可以模拟日常生活中手臂的一些动作,通过创造虚拟工作环境实现对手臂各个关节的运动训练、肌肉的锻炼,以及神经功能的恢复训练。以STM32微控制器为控制核心,机器手臂控制总体设计方案如图1所示。


通过运用IR2130栅极驱动芯片,对STM32输出的6路PWM信号进行特殊处理,满足H桥中IRF3808高功率MOS管工作的需求。
STM32微控制器通过不断地检测无刷直流电机中霍尔信号来改变换相时序,以此来控制电机的运转。当电机在堵转的时候会产生大电流,通过ADC对其电流值进行采样,当其值超过阀值的时候可以停止电机工作,此时IR2130会自动进入自我保护状态,关断输出信号,保证手臂运行的安全。
2 硬件电路设计
2.1 栅极驱动
栅极驱动芯片采用的是美国国际整流器公司的IR2130芯片,它具有高电压、高速度,并有3个独立的高、低侧功率MOSFET驱动输出通道。其输入和输出信号时序如图2所示。其具有过电流保护、欠压锁定功能,并能及时关断6路输出。在出现异常状态时,逆变电路处于关断状态,这样可以保护电机不被烧坏,且具有自我保护功能。


6路输出信号中的3路具有电平转换功能,因而它既能驱动桥式电路中低压侧的功率器件,又能驱动高压侧的功率元件。如图3所示,将STM32输出驱动H桥的3对互补PWM信号提高至能够驱动MOSFET开关电压电平。
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