[求助] 版主 strongchen 请进！！！ strongchen, 版主, 求助

strongchen

我这几天实在太忙，没有及时来看这里的帖子，回答迟了，请见谅！

我大致看了一下你附的程序，由于无法调试，只能先和你讨论一下。

你这是CAN0发送的中断服务程序吗？如果是发送中断产生后进入你这个中断服务程序，会不会有这个问题：当3个缓冲区都空时，你将BUFFER0置数，然后发送；等发送中断产生后，你再去读CAN0TFLG，这时因为BUFFER0中的数据已发送，自然还是3个缓冲区都空，这是又还是用BUFFER0发送。如此循环，永远都只能用BUFFER0一个缓冲区。

你认为呢？

strongchen

我认为你在中断服务程序中将总中断打开是有问题的。

jsbychm

总中断打开是因为有定时器等更高级的中断要响应，但在整个CAN0发送程序中，我的CAN0中断都是关闭的,因此不会产生自身中断嵌套等问题。

我上面的程序就是我现在用的，通信没有问题也没有错帧的情况。思路是每次要发送数据时必须等到3个发送缓冲区都为空时，才进入发送下面的数据。但这样做不是一个最佳的方案，有点浪费CPU的处理时间。


我最初的方案是：假如用0，1，2来代表3个发送缓冲区，发送一个长帧时，第一次进入中断响应 一次就用3个发送缓冲0，1，2来发送数据（如果他们都为空的话），然后退出中断，再次有中断时进入，应该是发送缓冲0为空，就用它来发送数据，当然也有可能是缓冲0,1都为空了，反正有几个为空就用几个发送，通过优先来控制发送的顺序。这样整个发送顺序应该是这样的： 0，1，2，0，1，2，0，1，2，0，1，…… 。

但现在优先级没法控制发送顺序，我不得以采用上面的折中的方案，牺牲CPU的处理时间来换取不错帧。

strongchen

我仔细看了一下你现在的程序。你现在应该是在3个缓冲区都空时才重新装载3个缓冲区的数据，然后将其级别分别设置为0、1、2，然后开中断，是吧？
现在的现象，3个缓冲区应该可以按顺序发送吧。如果在这个程序的基础上，按你自己的思路编程，程序是怎样的，现象又怎样？
我的建议，至少在开CAN发送中断之前，先将总中断关掉，然后再开CAN发送中断。当退出中断服务程序时，CPU会自动将总中断打开。

jsbychm

我上次的贴子： [求助]关于MOTO芯片的CAN通讯问题 原贴地址： http://bbs.eccn.com/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=29760&ID=29760 我根据你回复测试过了，结果还是不行。CAN发送优先级设为定值，我按你所讲的进一次发送中断，只用一个空发送缓冲区发送。在发送数据量大时还是会有错帧。 我本意是想能够有效地利用MC9S12DG128内部的CAN通信控制器的3个发送缓冲区。即当我进一次发送中断，发送数据量大时，如果有几个空发送缓冲区就用几个，一次完成而不用多次进中断（减少中断次数），发送的顺序用发送优先级来控制。但一直都没成功。 下面是我的一段发送程序。为了不发生错帧，我现在用的是在所有发送缓冲区都为空时，才再次往发送缓冲区中放数据。我的程序是可用的，但没有达到我预期的目标。你能帮我解决吗。求教了！！ interrupt void CAN0_Tx_ISR(void) // CAN0发送中断 { byte m,n,i,tmp,k; CAN0TIER=0x00; // 屏蔽CAN0发送中断 EnableInterrupts; // 开总中断I-bit; tmp=CAN0TFLG; if(tmp==0x07) TxPrior=0x00; // 复位发送优先级,连续发送256帧过程中必须有一次复位TxPrior else //if(TxPrior>250) // 本想只有优先大于250时，才关中断复位优先级的，但现在不行 { CAN0TIER=0x00; // 关中断，过一段时间外部会重新开中断，以等待3个发送缓冲区都为空 return; } for(i=0; i<3; i++) { if(!TxFlag) // 判断是否有数据需发送 { CAN0TIER=0x00; // 关中断 return; } m=tmp&(0x01<>2)|0xf8); // 数据移位到对应的标识位 CAN0TXIDR2=((*(++RdTxBufPtr)>>2)&0x3f)|(n<<6); n=*RdTxBufPtr; n=(n<<6)|((TxBuf[1]<<2)&0x3c); CAN0TXDSR0=*(++RdTxBufPtr); CAN0TXDSR1=*(++RdTxBufPtr); CAN0TXDSR2=*(++RdTxBufPtr); CAN0TXDSR3=*(++RdTxBufPtr); CAN0TXDSR4=*(++RdTxBufPtr); CAN0TXDSR5=*(++RdTxBufPtr); CAN0TXDSR6=*(++RdTxBufPtr); CAN0TXDSR7=*(++RdTxBufPtr); CAN0TXDLR=8; CAN0TXTBPR=TxPrior++; if(k<=10) { CAN0TXIDR3=n; // 为结束帧,置目的地址 TxFlag=FALSE; // 复位标志 TxBuf[0]=0x00; RdTxBufPtr=TxBuf; } else CAN0TXIDR3=n|0x02; // 不是结束帧,置目的地址 CAN0TFLG=m; } } CAN0TIER=0x07; // 开CAN0中断 } [em27][em27]

jsbychm

你的理解都是对的，按我现在的程序，3个缓冲区是可以按顺序发送的也不会产生错帧，但那只是物理上的顺序，优先级没有作用。

按我最初的思路现在还没法成功，因为优先级不能起作用，如0，1，2三个缓冲区对应的优先级分别为12，10，11时，它还是会按0，1，2三个缓冲区的顺序发送，而不是按1，2，0的顺序发送，所以会产生错帧，我没法解决。

strongchen

我想这可能是因为你对3个缓冲区的操作顺序导致的。你可以试试将3个缓冲区的操作顺序倒过来，再看看结果如何？

AutoLam

這是因為你的程式是每一个缓冲区剛填滿就立即発送出去，所从优先级就不工作，如要測試，應把三个缓冲区也填滿，後再発送出去，事情可解决!

jsbychm

OK，我会按你们说的测试的，到时把测试结果告诉大家。

不过这个优先级真是令人费解，而且MOTO还没有参考程序。这个优先级不就应该是所有等待发送的缓冲区（已经正在发送的或空的缓冲区的不记，有几个就算几个），在发送前都按照优先级重新排序然后再选择哪一个发送吗。

strongchen

问题是在你的程序中，将某个缓冲区置数后马上就将其发送请求标志置1了，这时CAN模块自然会将这个缓冲区立即发送出去，因为这时只有这个缓冲区在等待发送！这样，优先级的设置也就没什么作用了。

jsbychm

我按你们说的测试过了,都没什么用,还是有错帧。不管我是将缓冲区发送顺序是正的，还是倒的。也不管我是在某个缓冲区置数后马上就将其发送请求标志置1，还是在所有缓冲区置数后再将发送请求标志置1。

一个缓冲区只有将发送请求标志置1后才算是等待发送的缓冲区，否则就算空缓冲区，即使你将缓冲区填满数据，发送请求标志不置1的话也还是空缓冲区。所以只有在发送标志置1后才能谈优先级的问题。如果通信任务比较重时，缓冲区1，2在等待发送，假设它们对应的优先级是24，25。那么这时缓冲区0填满，优先级为26，并置发送标志为1的话，按理也要等到缓冲区1，2发送完，才能发送缓冲区0。

不管我用哪种方法做，我的测试结果都一样，结果如下：

缓冲区号：0，1，2，0，1，0，1，0，1，0，1，  0， 1， 0，  1， 0

缓冲区对应的
优先级号：0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10，11，12，13，14，15

明显可以看到缓冲区2的数据发送不出去，接收到的数据也是那一帧丢掉了。

jsbychm

我按你们说的测试过了,都没什么用,还是有错帧。不管我是将缓冲区发送顺序是正的，还是倒的。也不管我是在某个缓冲区置数后马上就将其发送请求标志置1，还是在所有缓冲区置数后再将发送请求标志置1。

一个缓冲区只有将发送请求标志置1后才算是等待发送的缓冲区，否则就算空缓冲区，即使你将缓冲区填满数据，发送请求标志不置1的话也还是空缓冲区。所以只有在发送标志置1后才能谈优先级的问题。如果通信任务比较重时，缓冲区1，2在等待发送，假设它们对应的优先级是24，25。那么这时缓冲区0填满，优先级为26，并置发送标志为1的话，按理也要等到缓冲区1，2发送完，才能发送缓冲区0。

不管我用哪种方法做，我的测试结果都一样，结果如下：

缓冲区号：0，1，2，0，1，0，1，0，1，0，1，  0， 1， 0，  1， 0

缓冲区对应的
优先级号：0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10，11，12，13，14，15

明显可以看到缓冲区2的数据发送不出去，接收到的数据也是那一帧丢掉了。

strongchen

能把你现在的程序（最好是整个project）发给我看看吗？

AutoLam

答案很準確.[em02][em02]

jsbychm

版主给我邮箱，我都没信心解决它了。