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对程序指令的发放和处理具体步骤为：(1)CNC控制器负责对PMC发放指令。(2)PMC根据对CNC发放指令的运算处理并发出控制指令和移动指令。转台运行指令和轴切换指令的作用是使控制器的运行方式发生转变。即由刀库运行转变为转台运行。具体流程为：(1)伺服处于断开状态；(2)切换伺服电动机动力线；(3)地位控制器由刀库方式变为转台方式；(4)接通伺服；(5)到达指定位置。
值得注意的是，上述步骤运行完成后切换到刀库的运行方式，其中需要急停信号切换到控制器急停接口。
在机床的运行过程中通常会出现较多意外情况，操作者要凭经验对其进行分析，当出现刀库剧烈抖动时，如果处理不当刀库中各部件损坏程度将加深。这种现象的出现是由于在急停释放时，控制器处于复位状态，此时轴的运行方式发生转变，但实际上该指令并未执行，因此会出现非正常的轴切换动作。针对上述问题的分析和研究后发现，使用常用的方法去解决这一问题并未得到较好的效果。经过实践研究发现采用以下的方法解决该问题，将起到满意的效果。即在转换过程中使输出处于断开状态，这就不会使刀库出现剧烈抖动现象，根据以上分析对PMC急停回路进行了改进，如图2所示。
具体分析如下；在转台旋转的过程中，按下急停按钮后。ESP信号与EMGB接通，随后进行自行解锁，如果不切除总电源该信号将不发生任何变化。因此，虽然CNC已回到初始状态，但EMGB信号始终为“1”，用于切换转台和刀库的输出信号却始终为“0”，这会使两个切换接触器同时断电，并且定位控制器和伺服单元处于报警状态，此时会对CNC发出报警信号和信息提示。如果要解除报警，则必须切断电源重新启动机床，利用上述方法可从根本上排除该故障。
1 ATC装／卸刀手状态指示器调试分析
某加工中心使用分离式结构刀库机械手，用液压油缸的方法来完成机械手换刀的环节。机械手在主轴侧顺时针转动180°完成换刀动作。感应块触发LS+180°进而接近开关来得到位检测。在下一换刀工序中，机械手反转180°实现换刀，感应块触发LS+180°进而接近开关来得到位检测。从上述换刀步骤分析可得出结论，机械手需正／反转75°动作就可达到换刀目的。也就是在每次换刀过程中，手架只需正转或反转180°。
对于确定机械手正传或反转180°较困难。因为每次机械手换刀的起始位置总是处于-75°，而相应的感应块位置并不在接近开关的位置，因此无法确定机械手所处的具体位置。如果能在PLC辨别出机械手的位置和状态，则可简单的控制±180°回转方向。
如图3所示，文中针对在日本FANUC Oi系统PLC程序基础上进行了改进，以适应实际工作需要。循环技术是该程序的重要组成部分，其工作原理类似于逻辑电路中的触发器。其运行原理如下：PLC中的S信号代表着计数状态，当S信号为“0”和“1”时分别代表携手抓和装刀爪，图3代表装刀手的运行状态变化趋势S。S状态的变化与机械手旋转次数有关，每旋转一周变化一次。此系统运行时为断电保护，因此当出现断电或停机现象时不会发生数据丢失。
由图3可知，在两次换刀过程中，当M信号传输到机械回路中，第一次机输出+180°，第二次输出-180°。因此机械手第一次正转180°，第二次反转180°，然后分别进入动作ATC6。当进行机械手的拆卸工作时，要依据机械手的位置设置与相对应的0或1数据，设置过程在计数器中完成。 |
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