基于μC/OS-Ⅱ的线控转向FlexRay通信控制 05 控制器, 缓冲区, 指示灯, 通信, 程序

samwalton

　3．2．2 数据接收发送任务
　　FlexRay数据的接收发送是通过中断服务程序进行的，因此在该任务中，只需判断POC状态是否进入正常主动状态，如果是则使用全局变量对接收函数Fr_receive_da()和发送函数Fr_transmit_data()的消息缓冲区进行数据的读取和更新。
　　3．2．3 故障检测任务
　　在通信过程中，当其他节点因故障重启或是通信线路中断时，可以利用故障检测任务检查POC状态，当协议运行在正常被动状态时，则判断为通信线路出现故障，将故障LED指示灯设定为闪烁状态；当协议运行在暂停状态时，则判断为节点控制器故障，故障LED指示灯设定为常亮状态，并对FlexRay通信启动任务进行解挂，重新对协议进行配置，待故障解决，系统可以自动启动节点运行。程序流程图如图3所示。

　　4 实验验证
　　使用Vector公司的CANoe软件，可以方便地观察FlexRay总线上的数据流情况。实验中，将CANoe软件提供的FlexRay接口板VN3600接入总线网络中，之后参考MC9S12XF512芯片手册中FlexRay通信的MicroTick定义为25 ns，因此在FlexRay初始化定义中，设置参数P_MICRO_PER_M-ACRO_NOM为40，则一个MareroTick等于40个MicroTick，也就是说，FlexRay通信配置的基准时间片为lμs。据此，配置通信周期为5 000 μs；1个静态时槽长度为24μs，共有91个；1个动态时槽为5μs，共有289个；特征窗与网络空闲时间为1 371μs。
　　程序中对节点Node_A和Node_B的时槽定义如表2所示。