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通用运动控制-最优设备集成方案
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porereading
发表于 2013-12-25 20:15
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通用运动控制-最优设备集成方案
机器人
,
操作系统
,
通用
,
技术
,
能力
贝加莱GMC概念
通用运动控制GMC(Generic Motion Control)是由贝加莱提出的适用于各种运动控制的一个概念,在这个GMC的框架下,CNC和机器人将被集成在一个完整的框架下,这得益于B PCC的复杂任务处理能力,面向复杂控制任务的PCC采用分时多任务的实时操作系统Automation Runtime来实现对不同任务的处理,这些任务包括逻辑、液压、显示、CNC和机器人、运动控制、安全技术及通信任务。
在GMC的架构下,执行机构将不受限制
客户完全可以根据实际应用的需要,根据成本优化的原则选择不同的执行机构作为系统的执行单元,这包括异步电机、步进、直流、同步伺服、扭矩电机等。
CNC
与传统机器人和CNC需要专用系统的不同,B Studio库中支持针对CNC和机器人的开发应用接口,例如通过PLCopen即可执行运动控制、又可运行逻辑、液压等执行机构的控制。
它带来的巨大变革在于:
●无需专用系统的CNC和机器人系统;
●软件上继续保留传统机器人和CNC的操作习惯;
GMC是对传统CNC和机器人技术与PLC控制的融合
之所以会产生专用的CNC系统是因为传统的PLC没有足够的能力来处理CNC和机器人这样对于实时性有极高要求的任务,而PLC的优势又在于其处理逻辑任务,但是,对于复杂的算法设计则又是PC的特长而非PLC的特长,GMC是运行在B PCC控制系统架构之上的,B
因为在某种意义上来说,专用系统的专用性在于软件,而不仅仅是硬件,若硬件能够满足则软件可以运行在各种平台上。
B GMC架构设计
GMC-一个总线、一个系统、一个软件
一个总线
Ethernet POWERLINK是由B
一个系统
CNC
一个软件
B Studio平台是一个适应于所有工业自动化领域应用程序开发的平台软件,它包含有在流程和对象方面的集成能力。
对象
包含了HMI的画面编辑、逻辑程序与算法设计、运动控制、CNC
流程
从项目开始配置、项目协调与管理、仿真、编程、测试、生产中的维护整个产品的生命周期服务能力。
GMC下的机器人系统设计
对于不同的机器人,其齐次方程库不同,而B
1.全关节型机器人
2. Tripod
3. SCARA
4.伽利略机器人…
5.…
GMC所支持的机器人库提供了14种不同的机器人类型库的支持能力,基本上能满足各工业领域对于机器人的需要。
B CNC与机器人架构的特点-开放架构,自由设计
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