基于stm32的PID直流电机速度控制 直流电机

yuchengze

利用STM32控制直流电机正反转及转速，通过labview发送指令给STM32控制电机的正反转及转速，并将电机的转速实时显示在波形图中



实验器材:
    MiniSTM32F103开发板V3版本
   
实验目的:
    本实验为新建工程实验，仅供大家新建工程时参考。
    新建工程详细步骤，请看《STM32不完全手册-库函数版本》第3.3节。
   

实验现象:
    本实验下载后，B0,B1交替闪烁
   
注意事项:
    无.
部分程序预览：

• #include "moter.h"
• #include "delay.h"
• #include "sys.h"
• #include "usart.h"
• #include "lcd.h"
• #include "pwm.h"
• #include "key.h"
• #include "timer.h"
• #include "encoder.h"
• #include "control.h"
• //#include "usmart.h"
• #include "malloc.h"
• #include "MMC_SD.h"
• #include "ff.h"
• #include "exfuns.h"
• #include "fontupd.h"
• #include "text.h"
• int main(void)
• {
•   u32 fontcnt;
•         u8 i,j;
•         u8 fontx[2];//gbk码
•         u8 key,t;
•         u8 KEY_TEMP;
•         char buffer[4];  //浮点转字符数组
•         delay_init();                     //延时函数初始化
•         KEY_Init();                  //初始化与按键连接的硬件接口
•         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
•         uart_init(9600);         //串口初始化为9600
•         MOTER_Init();                           //初始化与电机连接的硬件接口
•         TIM1_PWM_Init(899,0);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
•         LCD_Init();
•          //usmart_dev.init(72);        //usmart初始化
•                  mem_init();                                //初始化内存池
•          exfuns_init();                        //为fatfs相关变量申请内存
•   f_mount(fs[0],"0:",1);         //挂载SD卡
•          f_mount(fs[1],"1:",1);         //挂载FLASH.
•         font_init();
•         TIM3_Int_Init(99,7199);//10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
•         Encoder_Init_TIM2();            //初始化编码器1
•          AIN0=1;AIN1=0;
• /***************PI 参数**********************/
•   Kp=1.2;
•   Ki=0.0011;
•         Kd=6;
•   Encoder_set=0;
•         USART_RX_BUF[0]='a';
•         while(1)
•         {
•                 KEY_TEMP=KEY_Scan(0);                //得到键值
•                 switch(KEY_TEMP)
•                 {
•                         case KEY0_PRES:
•                                 Encoder_set+=1;  break;
•                         case KEY1_PRES:
•          Encoder_set-=1; if(Encoder_set=0)Encoder_set=0; break;
•                         default:break;
•                 }
•                 if(USART_RX_STA&0x8000)
•                 {
•                         USART_RX_STA=0;
•                 //        Encoder_set=(USART_RX_BUF[1]-'0')*100+(USART_RX_BUF[2]-'0')*10+(USART_RX_BUF[3]-'0');
•                         Encoder_Err_Sum=0;//OutPwm=0;
•                         if(USART_RX_BUF[0]=='a') {AIN0=1;AIN1=0;Encoder_set=(USART_RX_BUF[1]-'0')*100+(USART_RX_BUF[2]-'0')*10+(USART_RX_BUF[3]-'0');}
•                   if(USART_RX_BUF[0]=='b') {AIN0=0;AIN1=1;Encoder_set=(USART_RX_BUF[1]-'0')*100+(USART_RX_BUF[2]-'0')*10+(USART_RX_BUF[3]-'0');}
•                 }
•                 POINT_COLOR=BLUE;
•                       Show_Str(0,30,240,24,"基于PI的电机速度控制",24,0);
•     POINT_COLOR=BLACK;
•                       Show_Str(1,70,200,16,"电机速度",16,0);    LCD_ShowxNum(130 ,70,LABview_moter,5,16,0); Show_Str(180,70,200,16,"转/分",16,0);
•                 sprintf(buffer, "%10.2f", LABview_wheel);
•                 Show_Str(1,90,200,16,"轮子速度",16,0);LCD_ShowString(90,90,200,16,16,buffer);Show_Str(180,90,200,16,"转/分",16,0);
•                 sprintf(buffer, "%10.2f", pwm_precent);
•                 Show_Str(1,110,200,16,"PWM百分比",16,0);
•      POINT_COLOR=BLACK;
•                 if(pwm_precent<=20)POINT_COLOR=BLUE;
•                 if(pwm_precent>=80)POINT_COLOR=RED;
•                 LCD_ShowString(90,110,200,16,16,buffer);
•                 POINT_COLOR=BLACK;
•                 Show_Str(190,110,200,16,"%",16,0);
•                 Show_Str(1,130,200,16,"电机状态",16,0);
•                 if( (USART_RX_BUF[0]-'a')==0 ){
•                 Show_Str(150,130,200,16,"正转",16,0);}
•                 else{
•                 Show_Str(150,130,200,16,"反转",16,0);}
•                 //LCD_ShowxNum(180,170,Encoder_moter,5,16,0);
•                 POINT_COLOR=RED;
•                 Show_Str(50,210,200,16,"1304105022 方立超",16,0);
•                 Show_Str(50,230,200,16,"1304105025 张  冯",16,0);
•                 Show_Str(50,250,200,16,"1304105023 陆  炀",16,0);
•                 Show_Str(50,270,200,16,"1304105024 沈  磊",16,0);
•     delay_ms(10);
•                 printf("%f",  LABview_wheel);
•                 printf("\r\n");//插入换行
•         }
• }

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