巡航控制系统的工作原理：巡航控制系统是一个典型的闭环控制系统。电子控制式巡航控制系统的控制原理如上图所示。输入巡航电控单元 CCS ECU 的信号有两个：一个是驾驶员根据行驶条件，通过巡航开关设定的巡航车速指令信号，另一个是车速传感器输入的实际车速反馈信号。
当巡航车速指令信号和实际车速反馈信号的输入巡航电控单元 CCS ECU 后，CCS ECU 的比较器 A 经过比较运算便可得到两个信号之差，称之为误差信号。误差信号经过比例运算和积分运算后，再经过放大处理就可得到控制节气门开度大小的控制信号，CCS ECU 将控制指令发送给执行机构，执行机构就可驱动节气门拉索调节发动机节气门开度的大小，将实际车速迅速调节到驾驶员设定的车速值，从而实现恒速控制，即实现巡航控制。
在控制过程中，当实际车速低于驾驶员设定的巡航车速值时，巡航电控单元 CCS ECU 将向执行机构发出增大节气门开度的指令，使实际车速升高到巡航车速。反之，当实际车速高于驾驶员设定的巡航车速值时，巡航电控单元 CCS ECU 将向执行机构发出减小节气门开度的指令，使实际车速降低到巡航车速，从而使实际车速基本保持驾驶员设定的巡航车速值不变。
巡航系统之传感器篇博世自适应巡航控制（ACC） - 中、远距雷达传感器
作为服务于全世界汽车制造商著名的汽修品牌，博世汽车服务涵盖了智能交通技术、汽车修护服务及生产汽车制造商车间精密测量装置等等。在巡航控制系统方面，推出了针对自适应巡航的前端中、远距离雷达测量传感器系列产品。
第 4 代远距离雷达传感器（远程雷达，LRR4）是在第三代雷达研发和生产经验的基础上设计出的。
利用 LRR4，车辆制造商可以实现多重安全和驾驶辅助功能，并由此满足立法者和消费者保护组织所提出的越来越高的安全标准。 从2014年起根据 Euro NCAP 评鉴方案（欧洲新车安全评鉴协会）为了获得五星最高分，新车模型必须至少配备一个驾驶辅助系统。 自动紧急刹车系统在这方面具有重要意义。
LRR4 是单一静态多模雷达，具有六条固定波束。 中央的四条波束优化了高速度下对外围环境的探测性能。 从而可以远距离安全接近前方车辆以及降低邻道车辆的影响。 另外两条波束扩大了近距离水平视野。 能够更早探测到超车现象。
根据客户的意愿可以在车辆安装双份 LRR4。 可选的透镜或雷达罩加热功能，确保即使在恶劣的天气条件下，如下雪和结冰，传感器也能使用。
博世中、远距离雷达传感器特性：
· 独立模式以仰角波束测量高度，能够分辨固定障碍物，从而对静止物体也能作出安全制动反应
· 可在高速行驶状态下使用
· 自校准功能（水平）减少了相关安装费用
· 尺寸紧凑，便于安装在车内
· 可扩展系统具有多个传感器配置，包括融合传感器收集到的数据（选配）
· 通过选配透镜或雷达罩加热功能，使传感器性能不受天气条件影响
· 可隐蔽安装在保险杠/雷达罩后
· 没有可移动部件，因此有极高的抗震稳固性
· 便于集成在车内的高速 CAN 和 FlexRay 接口
另外，博世针对乘用车还推出多种传感器件，包括轮速传感器、转向角传感器、横摆角速度及加速度测量传感器、踏板行程传感器等等，具体可以参考博世汽车官方网站。
关于汽车高级驾驶辅助系统ADAS的雷达传感器解决方案，除了博世之外，德国大陆、日本电装、美国Delphi等汽车零部件厂商均推出过类似的产品方案。小编此前已经发布过几篇相关的技术文章（关键词：毫米波雷达），具体可以翻看微信公众号“电子发烧友”前期内容，具体不在此处赘述。 |
