FreeRTOS CortexM3 M4中断优先级设置总结 优先级

yuchengze

前言
本文将说明在FreeRTOS嵌入式操作系统中，如何设置STM32 Cortex M3和M4系列MCU的中断优先级。
总结
【1】STM32L1系列，STM32F1系列，STM32F4系列，设置NVIC时需要使用NVIC_PriorityGroup_4。
【2】抢占优先级的要比“MAX”更大，而比“LOWEST”更小。例如
configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY=5
configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY=15
那么NVIC抢占优先级设置的具体值应该比MAX=5更大（包括等于），比LOWEST=15更小（包括等于），也就是说5，6，7，8，9，10，11，12，13，14，15肯定是合法值。
【3】FreeRTOS中，数值越大优先级越高，这种优先级可以成为逻辑优先级。Cortex M3/M4中断中，数值越大优先级越低，这种优先级成为中断优先级。两者相反，所以才会出现比"MAX"更大而比“LOWEST”更小的情况。
示意代码
【FreeRTOSConfig.h】

• /* Use the system definition, if there is one */  
  
• #ifdef __NVIC_PRIO_BITS  
  
•     #define configPRIO_BITS       __NVIC_PRIO_BITS  
  
• #else  
  
•     #define configPRIO_BITS       4        /* 15 priority levels */  
  
• #endif  
  
• 
  
• #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY         15  
  
• #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    5  
  
• /* The lowest priority. */  
  
• #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY     ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )  
  
• /* Priority 5, or 95 as only the top four bits are implemented. */  
  
• /* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
  
• See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */  
  
• #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )  
  

【NVIC设置】
【示例A】

• NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  
• NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);  
  
• 
  
• NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = XXXX_IRQn;  
  
• NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY;  
  
• NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
  
• NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
  
• NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
  

【示例A】

• NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  
• NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);  
  
• 
  
• NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = XXXX_IRQn;  
  
• NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY-1;  
  
• NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
  
• NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
  
• NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
  

参考博文
【FreeRTOS STM32移植笔记】
【FreeRTOS学习笔记——任务间使用队列同步数据】
【FreeRTOS学习笔记——二值型信号量】
【FreeRTOS学习笔记——互斥型信号量】
【如何在FreeRTOS下实现低功耗——MSP430F5438平台】