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由于CAN总线发送数据需要总线仲裁，也就是将数据放入CAN发送缓冲区，需要总线仲裁要有一定的延时。如果该数据没有发送出去，你在用该缓冲区发送数据肯定出错了。解决方法在用该缓冲区发送数据时，先检查缓冲区是否满，如果满了，用另一个。MSCAN08有三个发送缓冲区，如果三个都满了，程序中设置一个标志，发送该AD数据错误。然后重新发送。