transmission

你的得到的增量做个放大活缩小系数，就可直接给Pwm的占比赋值了。我想这样控制起来会有比较大的震荡把，估计pi参数很难调整的，应该是基于扭矩控制的，你的模型可以估算出来怠速的摩擦功，根据这个计算进气量和点火提前角度的修正。