CAN总线，没有同步信号，收发双方如何准确交换数据？ 如何

cuicaifeng

最近接触到CAN总线，看了好久了，云里雾里，资料翻了好多，都讲的很抽象，没有一个能用通俗的语言把CAN通信的原理及实现方法讲透的，也许这个协议只适合研究人员进行学术研究。
但现在的项目又必须搞清楚这个该死的协议怎么工作的，噢-卖糕的！！
我仅代表初学者，向前辈，大侠们，请教如下问题：

1，这个CAN总线共两根线，两根线都是数据线，没有同步信号线，怎么确定“位”？也就是说“高”多久认为是1，超出多少ns认为是11了？如果有很长时间的一个高信号，怎样区分是1和11或111或1111或11111？？？
2，这个该死的协议用了“报文”这个词，报文里又有 “起始位”+“标志符11或29位”+“数据位”+“效验”，这个“标识符”好像是决定了“谁有发言权”，那挂在总线上的每个分机这个标识符该是多少？如果某个分机A总是发00000000000，哪这个分机A总有对总线的控制权，那别的分机何时才能有“发言权”，我的意思是，各个分机的“标示符”是如何生成的？随机的？还是定好的？还是跟要说的话有关系？如果某个分机总是“平民”，进不来“人*大”，是不是总也说不上话？哪他的“言论”不久无法表达了吗？？？
3，有的CPU芯片上有两组CAN总线，例如：STM32F107V和英飞凌XC886等，一组都可以并联100多个节点（分机），用得着两组吗？真要用得到两组来交换200多分机的数据，哪数据量也很不小啦，还是说两组CAN总线另有他用？？