急求：关于PID控制量的输出怎样转化为PWM信号对执行机构进行控制 发动机, 节气门, 寄存器, 朋友

benbentl

芯片：MC9S12DP256
控制内容：对发动机转速进行增量PID控制，通过调节电子节气门开度，使怠速转速稳定在1000r/min，
我的问题是：通过对怠速设定转速和实际测量转速求偏差，进行PID运算，得到一个控制增量，那么这个控制增量怎么处理呢？把它直接赋给PWM占空比寄存器吗？
这个问题想了好久都没有想明白，非常苦恼，请明白的朋友指教！

benbentl

非常感谢楼上朋友们的热然后情回答！
只是现在还不是特别明白，我现在的做法是这样的：因为我是要通过控制节气门来实现怠速转速的稳定，所以我现在是把对转速偏差得到的PID增量赋给节气门位置变量，这样就得到了一个节气门位置变量的目标值，然后用PID函数计算节气门目标位置和实际位置的偏差，得到的增量再赋给PWM的占空比寄存器。
不知道这样对不对？
还有一个痛苦的问题：
单纯软件仿真的话，能对PID程序进行仿真吗？能看到程序运行的结果吗？运行结果是个什么样的形式？