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楼主的问题是PID的控制量如何与执行机构的映射问题，对于单因子控制，对转速偏差得到的PID增量，可以直接给PWM的占空比，楼主想不明白是这两个不是同一个控制对象吧，应该把PID计算结果付给速度因子才对而不是占空比因子。比如PID计算出来的速度为V1, 输出应该为V2 = Kp*V1, 假设输出速度V2 = k1*占空比（所谓的单因子控制），那么占空比 = V2/K1 = Kp*V1/K1 = Kp' *V1, 结论：只要你是单因子模型，输入和输出的映射关系都转换到Kp,Ki,Kd三个参数上了，只要你好好的标这几个参数，根据老衲的经验，就一定能够稳定。不知道我说明白没？

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5# benbentl

楼主你好，你个要看你的怠速控制模型了啊，那一块特别复杂，应该不只是仅仅控制节气门开度来稳怠速吧，比如还有大气压力，水温有么？还有怠速如果稳到1000转，此时再踩油门踏板，转速上去到3000转后跌落时还能稳到1000转么？

单纯从PID控制原理来说，转速偏差通过PID计算然后给节气门开度是没有问题的，通过控制进气量来控制燃烧效率。但是实际上你可能在整车上调试的不好，这并不是说明Kp,Ki,Kd没有标好，而是控制对象很复杂，控制策略可能需要完善。。。

至于单独对PID算法的软仿，没有意义啊，给一个阶跃信号，得到稳定值和响应时间，超调...书上就有，
算法大家都知道，不要怀疑算法，关键是看你怎么去用