为了智能车--多个中断服务程序的运行－－－请教！ 服务程序, 智能, 运行, 请教

iwillbeback008

我用的是DG128,使用参加飞思卡尔智能车比赛赛会发的开发板。在程序，中想同时使用RTI和ECT0口分别对电机舵机控制和通过上升沿捕捉检测速度。在系统开始时，通过B口将8个LED点亮几次，然后进入主程序，如果同时打开RTI和ECT4程序虽然不跑飞，但是PWM周期会改变（本来在程序中是设置50HZ和1KHZ的PWM分别对舵机和电机控制）！而且单独开了RTI或是ECT4，同样是程序不跑飞，但是PWM周期会改变！如果两个中断服务都不打开，程序运行正常，产生的PWM周期正确！望版主和各位大侠指点小弟。
我附上了Project工程文件！

iwillbeback008

我附上的Project工程文件！http://bbs.chinaecnet.com/uploadImages/Project2.rar

iwillbeback008

现在我改了：把所有中断服务打开，但是把RTI中断服务中的函数调用去掉，
interrupt 7 void RTI_isr(void){
CRGFLG_RTIF = 1;//Clear RTI Flag
CRGINT_RTIE=0; //屏蔽RTI中断
//read_road();
//pwm_motors();
CRGINT_RTIE=1; //允许RTI中断
}

结果程序运行正常！产生的PWM波形周期也对了！是不是我在中断函数中调用其他的函数有错？该如何在中断服务程序中调函数！
望版主和各位大侠指点小弟。

iwillbeback008

还有，我把interrupt 7 void RTI_isr(void){}中的read_road();pwm_motors();直接的全部发到interrupt 7 void RTI_isr(void){}中，还是会影响系统生成的PWM波形周期！
似乎中断程序运行太长了是么？
望版主和各位大侠指点小弟。

strongchen

原先你在RTI中断程序中也对PWM进行了操作吗？看到你有一个pwm_motors();函数在其中。

airman

lz,不知是哪个学校的?想认识上海交大此次参加智能车比赛的同学,我九月也将成为交大学学生.真的很想参加智能车比赛,学习S12类的编程.

我的QQ:408491619