求助：F28335的QEP计算外部增量式编码器脉冲数出错的问题！

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reporter发表于 2014-1-13 11:30 | 只看该作者

求助：F28335的QEP计算外部增量式编码器脉冲数出错的问题！

寄存器, 编码器, 检测

本帖最后由 zlf0146 于 2014-1-12 13:14 编辑

当采用新买的增量式编码器（1000线）输出的A、B、I作为输入的信号时，手动转动编码器的转轴一圈时，发现EQep1Regs.QPOSCNT的值只有200多，正常应该有1000x4=4000，如果轴转得慢一点的话，EQep1Regs.QPOSCNT的值也会大一点，但远远没有达到4000。多转几圈的话，EQep1Regs.QPOSCNT的值也并没有达到4000，基本是一圈200多递增，回转的时候也不递减，还是递增。
&nbsp;&nbsp;用其他的芯片检测该增量式编码器信号时，则一切正确，证明该增量式编码器本身是工作正常的。
以下是QEP寄存器的设置：
void&nbsp;&nbsp

osSpeed_Init(void)
{

&nbsp; &nbsp; #if (CPU_FRQ_150MHZ)
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp; EQep1Regs.QUPRD=1500000;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;/ Unit Timer for 100Hz at 150 MHz SYSCLKOUT =10ms
#endif&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;/在150MHz系统时钟下产生100Hz的单位时间值，即让qep10ms产生一次timeout中断&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;
&nbsp;&nbsp;#if (CPU_FRQ_100MHZ)
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp; EQep1Regs.QUPRD=1000000;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;// Unit Timer for 100Hz at 100 MHz SYSCLKOUT
#endif&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;

&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QPOSCNT = 0;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSRC=00;// QEP quadrature count mode 求积计数模式:产生方向和4倍频的时钟
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QDECCTL.bit.XCR=0;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;// 2x resolution (cnt falling and rising edges)
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QDECCTL.bit.SWAP=0;&nbsp;&nbsp;
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QDECCTL.bit.IGATE=1;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;//该位置1后，连索引脉冲都过滤了
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QDECCTL.bit.QAP=0;
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QDECCTL.bit.QBP=0;&nbsp;&nbsp;
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QDECCTL.bit.QIP=0;&nbsp;&nbsp;
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QDECCTL.bit.QSP=0;&nbsp;&nbsp;
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QEPCTL.bit.FREE_SOFT=2;&nbsp; &nbsp;//自然地动作
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=00;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;// 每次索引事件产生时QPOSCNT复位
//&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QEPCTL.bit.PCRM=01;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;// 最大计数位置时QPOSCNT复位
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QEPCTL.bit.UTE=1;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;// Unit Timeout Enable 使能单位定时器
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QEPCTL.bit.QCLM=1; // Latch on unit time out使能单位时间输出时其他重要寄存器的锁存功能
//&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QPOSMAX=0xffffffff;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp; //位置的最大计算值
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QPOSMAX=7999;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp; //位置的最大计算值
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QEPCTL.bit.QPEN=1;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;// QEP enable 使能QEP
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QCAPCTL.bit.UPPS=5;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;// 1/32 for unit position即每32个QCLK产生一个单位位置时件
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CCPS=7;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;// 1/128 for CAP clock 即捕捉定时器的时钟频率为SYSCLKOUT/128
&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;EQep1Regs.QCAPCTL.bit.CEN=1;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;// QEP Capture Enable 使能QEP捕捉功能&nbsp; &nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;
}
请各位大侠帮帮忙！谢谢！

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残火太刀发表于 2014-1-15 11:34 | 只看该作者

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