μC/OS-II在Cortex-M3系列单片机上的移植 02 单片机, return, 寄存器

samwalton

保存其他寄存器到堆栈
　　*(stk) =(INT32U)0x11111111L;//R11
　　*(stk) =(INT32U)0x10101010L;//R10
　　*(stk) =(INT32U)0x09090909L;//R9
　　*(stk) =(INT32U)0x08080808L;//R8
　　*(stk) =(INT32U)0x07070707L;//R7
　　*(stk) =(INT32U)0x06060606L;//R6
　　*(stk) =(INT32U)0x05050505L;//R5
　　*(stk) =(INT32U)0x04040404L;//R4
　　return(stk);
}
（3） OS_CPU_A.ASM文件
　　μC/OSII的移植需要编写5个简单的汇编语言函数。
　　① OS_ENTER _CRITICAL( )： 关闭中断源。
　　② OS_EXIT_CRITICAL( )： 重开中断源。
　　③ OSStartHighRdy( )： 运行当前优先级最高的任务。
　　④ OSCtxSw( )： 一个任务放弃CPU使用权时调用。
　　⑤ OSIntCtxSw（）： 在退出中断服务函数OSIntExit( )中被调用，实现中断级任务切换。
　　因为LM3S单片机目前只支持8位中断优先级中的高3位，所以这里把1左移5位即是00100000B,其宏定义为OS_CRITICAL_INT_PRIOEQU(1<<5)。
　　arm CortexM3使用OSPendSV( )函数快捷地进行上下文切换。OSPendSV( )的C语言表述程序如下：
OSPendSV：关中断；
　　if(PSP !=NULL) {
　　　　保存R4～R11到任务堆栈SP_process;
　　　　OSTCBCur>OSTCBStkPtr = SP_process;
　　}
　　OSTaskSwHook( );
　　OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
　　OSTCBCur = OSTCBHighRdy;
　　PSP = OSTCBHighRdy>OSTCBStkPtr;
　　从新任务堆栈中恢复R4~R11;
　　恢复中断；
　　异常返回；
　　完成上述工作后，只要再根据目标板的实际情况编写Target目录中的3个文件，μC/OSII就可以运行在LM3S8962单片机上了。
3 实际应用
　　移植工作完成后，编写了一段程序，可以进行CAN通信，按键控制LED灯，通过RS232串口与主机相连实现对SD卡的读写等操作。下面是程序的部分代码：
staticOS_STKTask_CardStk[TASK_CARD_STK_SIZE]; /*卡操作任务堆栈*/
staticOS_STKGstkStart[TASK_START_STK_SIZE];/*启动任务的堆栈*/
static OS_STKGstkLed[TASK_LED_STK_SIZE];/*LED任务的堆栈*/
static OS_STKGstkKey[TASK_KEY_STK_SIZE];/*按键任务的堆栈*/
static OS_STKGstkCan[TASK_CAN_STK_SIZE];/*CAN通信任务的堆栈*/
OS_EVENT *Uart0ReviceMbox;/*串口接收数据邮箱*/
OS_EVENT *DispSem;/*按键信号量 */
OS_EVENT *DispSem1;/*CAN接收信号量*/
　　在Main.H中定义任务优先级为：
#defineTASK_START_PRIO0
#defineTASK_CARD_PRIO1
#defineTASK_LED_PRIO2
#defineTASK_KEY_PRIO3
#defineTASK_CAN_PRIO4
　　其中创建任务的任务代码为：
static void taskStart (void*parg) {
　　(void)parg;
　　DispSem = OSSemCreate(1);
　　DispSem1 = OSSemCreate(0);
　　targetInit();/*初始化目标单片机*/
　　#if OS_TASK_STAT_EN > 0
　　OSStatInit();/*使能统计功能*/
　　#endif
　　/*在这里创建其他任务*/
　　OSTaskCreate (taskLed, (void *)0,&GstkLed[TASK_LED_STK_SIZE 1],
TASK_LED_PRIO);/*初始化taskLed任务*/
　　OSTaskCreate ( Task_Card,/*创建SD卡操