基于μC/OS-Ⅱ的线控转向FlexRay通信控制 03 程序编写, 寄存器, 通信, 断点, 空间

samwalton

　2．3．1 修改任务堆栈初始化函数0STaskStkInit()
　　由于μC／OS-Ⅱ是利用中断方式来实现任务调度的，因此需要使用函数OSTaskStklnit()来模拟发生一次中断后的堆栈结构，按照中断后的进栈次序预留各个寄存器存储空间，而中断返回地址指向任务代码的起始地址。编写时需要根据芯片的中断后，X，Y，A，B，SP等寄存器入栈顺序来进行代码编写。首先在例程OSTaskStkInit()函数处设置断点，然后单步执行程序，观察X，Y，A，B，SP等寄存器状态是否与程序编写的存储值对应。发现对应于堆栈指针SP值的存储区地址是模拟中断时进栈的存储地址，而其中保存任务程序指针地址的内容是错误的，即不是任务的指针地址，因此每次在需要调用任务执行时都进入了错误的地址进行执行，并没有找到任务的代码。通过单步执行OSTaskStkI-nit()函数，可以发现原程序在存储任务代码指针PC值时，只存储了PC指针的高8位，但后8位未存，导致指针指向错误
。因此修改程序为：
　　*--wstk=(INTl6U)((INT32U)task)；
　　2．3．2 修改时钟节拍中断服务子程序OSTickISR()
　　时钟节拍中断服务子程序OSTickISR()负责处理所有与定时相关的工作，如任务的延时、等待操作等。在时钟中断中将查询处于等待状态的任务，判断是否延时结束，否则将重新进行任务调度。可以通过调用OSIntEnter()。OS_SAVE_SP()，OSTimeTick()和OSIntExit()四个函数进行实现。OSintEnter()函数通知μC／OS-Ⅱ进入中断服务子程序，OS_SAVE_SP()函数用来保存堆栈指针，OSTimeTick()函数给要求延时若干时钟节拍的任务延迟计数器减1，当反复运行该程序后，计数器为0时，则表明该任务进入了就绪状态，OSintExit()函数标志时钟节拍中断服务子程序结束。
　　之后最重要的一点，就是要将中断服务子程序OSTickISR()与任务级任务切换函数OSCtxSw()添加到系统中断向量表的相应位置中。这里使用的是实时时钟中断模块(RTI)来实现时钟中断的产生，因此要将OSTickISR()连接到向量表RTI位置。OSCtxSw()函数是利用软中断来实现任务的切换功能的，因此软中断服务子程序的向量地址必须指向OSCtxSw()。
　　在进行上述程序编写后，下载代码到硬件中，μC／OS-Ⅱ就可以在本系统上实现运行了。
　　3 通信程序设计
　　利用任务形式来解决POC状态的检测问题，不仅可以提高程序效率以及避免死循环现象，同时，还可以建立通信故障检测报警任务，在不同的通信状态下，对驾驶员提供故障信息，方便处理。
　　线控转向程序结构包括系统初始化、通信控制、数据采集和控制算法四大部分。这里只对其中的系统初始化及通信控制部分进行了设计。
　　3．1 系统初始化
　　在主程序main()中，首先对MC9S12XF512芯片进行初始化，包括：时钟初始化、I／O口初始化、A／D模块初始化、PWM模块初始化以及FlexRay协议配置初始化。之后，调用OSInit()函数对μC／OS-Ⅱ操作系统进行初始化。接着创建三个任务，按照优先级顺序9、1l、13，分别为FlexRay通信启动任务、数据接收发送任务和故障检测报警任务，由这三个任务实现线控转向系统的通信部分功能，其他部分功能可通过创建其他任务进行扩展。最后调用OSStart()启动内核运行，让任务在操作系统的管理与调度下运行。