基于μC/OS-Ⅱ的线控转向FlexRay通信控制 04 程序设计, 应用层, 通信, 开发, 网络

samwalton

3．2通信任务设计
　　以Freescale公司开发的针对该芯片的FlexRay通讯传输层和表示层的驱动程序为基础，进行应用层的程序设计，即编写通信任务程序，完成协议的运行过程。
　　3．2．1 FlexRay通信启动任务
　　按照上文介绍的FlexRay协议中定义的协议运行过程，当对FlexRay通信进行初始配置后，协议将进入就绪状态，之后发送启动节点命令等待协议状态由启动状态变为正常主动状态；在正常主动状态中，首先发送关键帧启动网络中的其他节点，发送完成后进入到节点唤醒状态，然后开启FlexRay通信的各种中断，包括：传输中断、接收中断、存储区中断以及定时器中断等，最后挂起任务等待检测到通信故障时进行唤醒；协议正常被动状态是在通信出现故障时，重新配置协议，进行协议的重启。需要注意的是用户必须在多任务系统启动以后再开启时钟节拍器，也就是在调用Osatart()之后，由任务优先级最高的那个任务开启RTI中断，否则系统容易死锁。程序流程图如图2所示。