GD190的自平衡小车方案分享 解决方案, 发热量, 最大的, 平衡

yuchengze

GD190的小红板更改了GD207小红板的安卓引脚位，使之不在需要外扩版直接兼容安卓引脚，同时提供了串口和调试于一体的USB解决方案，虽然该方案的发热量较大（好像GDlink本身就比较大），但还是更加方便了使用者的调试和串口数据的查看，（使用的下载协议不是GDlink，而是CMSIS，该方案最大的好处就是不需要相应的驱动）。这次的引脚外扩，同时提供了母座和排针，也更加的体现了人性化。如果需要外扩做自己的东西，也不需要自己购买母座或排针了~当然了，配套的资料还是比较全的，默认还带了一个RTOS。各个模块的官方例程还是藏得比较深：GD32F190\MCU开发板资料\GD32_Colibri_F190R8_TROCHILI_V0.12_PRV4代码\trochili_v0.12_preview4_20160408\firmware\GD32F1x0_Firmware_Library_V2.0.0\Examples
       GD190的小红板采用的芯片是GD32F190R8T6,LQFP-64封装的，这回几乎芯片的所有引脚都被引了出来，这样，也就更能充分的让大家使用该芯片了。
      回归正题，此次分享给大家带来一个自平衡小车的DIY，整个制作过程和软件代码的移植步骤，所以内容可能较多，有一定经验的看了希望别喷。用到的单片资源，主要如下：LED1-5    其中LED1-3分别是小板上的LED，这里由于设计原因没办法看到，但引脚没有用到也就放在那了，LED5(PA4)为电源电压检测LED，电压过低会亮起。LED4(PA5)为工作指示LED；
UART  使用了两路，其中一路为板载串口，用于数据的调试，为串口2（分别为PA2-TX  PA3-RX），另一路为蓝牙的透传接口，使用了串口1（分别为PA9-TX  PA10-RX）；IIC         为了方便移植6050的DMP，这里使用的是GPIO模拟IIC，分别使用了PF4-CLK 和PF5-SDA；  AD：主要用于对电池的电压采样；TIMER   
timer主要有3个作用，分别为电机PWM控制（使用了TIMER2的CH2(PB10)和CH2(PB11)）、两路编码器的输入（使用了TIMER3的CH1(PC6)\TIMER16的CH1(PA6)）以及基本周期定时器TIMER14。